倒立摆电子设计论文(编辑修改稿)

倒立摆电子设计论文(编辑修改稿)内容摘要：

                这 一 小 段 的 动 能 为  2222 2 2220022 2 2 2 2 2 221 1 2 2 2 2 1 1 2 2 1 2022 2 3 2 3 2 2 221 1 2 2 2 2 2 1 1 2 2 1 2212s in 2 c o s211s in c o s2 3 3LLLmd T d l x y zLmL w l w l w L l w w d lLmL w L L w L w L L w wL            故 摆 杆 的 总 动 能 为 ： T 2 2 2 2 2 21 2 2 2 1 2 1 2 2 1 2 2 2 21 1 1 1s i n c o s2 6 2 6L L m w m L L w w m L w    (23)    11111112 2 2112 2 2 211 1 1 1 1 10012c ossin012124263LLl dlxlylzmdT dl x y zLmdT l w dl m L wL       旋 臂 动 能同 理 ， 对 于 旋 臂 上 距 O 点 处 长 为 的 一 小 段 ， 其 坐 标 为 ：则 旋 臂 总 动 能 为 ： T旋 臂 与 摆 杆 连 接 处 电 位 器 动 能 ９    11112 2 2223 3 3 1 11 2 31 2 3 2 2 2 2 21 2 2 2 2c ossin0112522262.1 1 1 1c os2 2 2 2111 c os22xLyLzT m x y z m L wT T T TV m g L m g L m g L Lm gL m gL               该 电 位 器 的 坐 标 为故 系 统 的 总 动 能 为 ：系 统 总 势 能以 摆 杆 自 然 下 垂 时 质 心 所 在 平 面 为 零 势 能 面 ， 则 系 统 的 总 势 能 为 ： 321272m gL  由以上分析知，拉格朗日算子 H T V  2 2 2 2 21 1 1 1 2 2 2 1 2 1 2 2 1 22 2 22 2 2 3 1 1 1 2 2 2 2321 1 1 1( sin ) c o s6 2 6 21 1 1 1 1 c o s6 2 2 212m L w L L m w m L L w wm L w m L w m g L m g Lm g L        (28) １０   12.1 1 1112 2 222,1 , 2iiid H Hfdt qqid H Hf M C wdt wd H Hf C wdt w           已 知 系 统 广 义 坐 标 为 q=则 由 拉 格 朗 日 方 程有 ： (29) １１ 122 2 2 21 1 1 1 2 2 2 1 2 1 2 2 2 3 1 112 2 2 2 21 1 2 1 3 1 2 2 2 1 2 1 2 2 22111,1 1 1 1 12 si n 2 c os 26 2 6 2 21 1 1si n c os3 3 213iif M C CHm L w L L m w m L L w m L wwm L m L m L m L w m L L wdHm L mdt w            其 中 ， 为 广 义 坐 标 q 上 非 有 势 力 对 应 的 广 义 外 力 ， 为 电 机 输 出 转 矩 ， 为 阻 尼 系 数。 2 2 2 2 22 1 3 1 2 2 2 1 2 2 2 2 1 222 1 2 2 2 2 22 2 2 2 21 1 2 1 3 1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 1 222 2 2 1 2 2 2111si n 2 si n c os331si n c os21。