毕业设计论文--机器人链式(行星)越障轮组机构设计(编辑修改稿)

毕业设计论文--机器人链式(行星)越障轮组机构设计(编辑修改稿)内容摘要：

器件。 具有转动惯量低 ,电感量极小 ,响应快速 ,输出转矩高度均匀等特点。 选择230SN10 伺服电动机。 主要参数如表 所示： 表 型号 额定电压 额定电流 额定功率 额定转矩 峰值转矩 额定转速 最高转速 230SN10 90 1000 320 3240 3000 5000 工作转矩  mN 311 9549 10150pTi n      使用系数参照 GB3480 取  167。 齿轮设计 ~ 取  ,精度等级 ,材料及齿数 选用直齿圆柱齿轮传动 . 速度不高 ,故选用 7级精度 (GB1009588) 材料选择 .选择小齿轮材料为 40Gr(调质 ),硬度为 280HBS,大齿轮材料为 45 钢 (调质 ),硬度为 240HBS,二者材料硬度差为 40HBS. 选小齿轮齿数 Z=20,大齿轮齿数 Z= 20=70.  211 1 EtdHK T Zud u  查得材料的弹性影响系数 aMpEZ 洛阳理工学院 毕业设计（论文） 13 查得小齿轮的接触疲劳强度极限 lim 1 600H MPa  , 大齿轮的接触疲劳强度极限lim 2 550H MPa  . 计算接触疲劳许用应力 . 取失效概率为 1%,安全系数 S=1  1 0 .9 6 0 0 5 4 0H M P a M P a      2 0 .9 5 5 5 0 5 2 2 .5H M P a M P a    试算小齿轮分度圆直径 1td , 代入  H 中较小的值。  211 1 EtdHK T Zud u  计算圆周速度 V 11 9 . 7 4 6 1 5 0 / 0 . 0 8 /6 0 1 0 0 0 6 0 1 0 0 0tdnv m s m s     计算齿宽 b。 1 1 9 . 7 4 6 9 . 7 4 6dtb d m m m m    计算齿宽与齿高之比 bh 模数 11 9. 74 6 / 20 0. 48 73ttdm m m m mz   齿 高 h= =  计算载荷系数 根据 v=, 7 级精度 ,  1FakHa直 齿 轮 ， k 1 , 1 . 4 2 3 , 1 . 3 5 ,A H FK K K   故 载 荷 系 数 1 1 . 1 1 1 . 4 2 3 1 . 5 6 5A v H Hk k k k K         洛阳理工学院 毕业设计（论文） 14 按实际的载荷系数校正所得的分度圆直径 3311 1 .5 6 59 .7 4 6 1 0 .6 8 41 .3ttkd d m mk    计算模数 m. 11 m m m mz   按齿根弯曲强度设计  13 212 Fa SadFYYkTm z  1 5 0 0。 380 FE M P aM P a  FE2小 齿 轮 的 弯 曲 疲 劳 强 度 极 限 大 齿 轮 的 弯 曲 疲 劳 强 度 极 限； 120 . 8 5。 0 . 8 8。 F N F NKK取 弯 曲 疲 劳 寿 命 系 数 计算弯曲疲劳许用应力 . 取弯曲疲劳安全系数 S=   111222 500 303 .57 380 238 .86F N F EFF N F EFK M Pa M PaSK M Pa M PaS     计算载荷系数 K 1 1 .1 1 1 .3 5 1 .4 8 5A V F FK K K K K          F a SaFYY 计 算 大 小 齿 轮 的 并 加 以 比 较   111222 4 F a SaFF a SaFYYYY 设计计算 3322 5 10 644 20m m m m m     对比计算结果 ,由齿面接触疲劳强度计算的模数 m大于由齿根弯曲疲劳强度计算的模数 ,由于模数 m 的大小取决于弯曲强度所决定的承载能力 ,而齿面接触疲劳洛阳理工学院 毕业设计（论文） 15 强度所决定的承载能力 ,仅与齿轮直径 (即模数与齿数的乘积 )有关 ,由于结构等的因 素 ,取得模数 m= z=20, 大齿轮齿数 z=70 167。 齿轮 几何尺寸计算 分度圆 mzd 齿顶圆 *( 2 )aad z h m 齿根圆 **( 2 2 )fad z h c m   齿顶高系数 1*ah 顶隙系数 * c 代 入上组公式计算 167。 小齿轮几何尺寸的计算 结构如图 22所示 22040d  2 0 2 2 4 4ad      2 0 2 2 0 .2 5 2 3 5fd       洛阳理工学院 毕业设计（论文） 16 图 22 167。 大齿轮几何尺寸的计算 2 70 140d    ( 2 1 70) 2 144ad      ( 7 0 2 2 0 .2 5 ) 2 1 3 5fd       结构如图 23 所示 (大齿轮 ) 洛阳理工学院 毕业设计（论文） 17 图 23 洛阳理工学院 毕业设计（论文） 18 第三章 越障轮组 主要构件的设计计算 167。 轴 167。 中心轴的功率 P,转速 n,转矩 T 1 0 .9 9 0 .9 7 0 .9 6p kw    1 1 5 0 / 3 . 5 4 2 . 8 6 / m innnri   0 . 9 69 5 5 0 0 0 0 9 5 5 0 0 0 0 2 1 3 9 0 54 2 . 8 6pT N m m N m mT      初步确定轴的最小直径 参考文献 [机械设计手册 ] 30 npAd 式中  30 5 5 0 0 0 0  TA 查表得 1120A （表 153） P—— 轴传递的功率，单位为 KW n—— 轴的转速，单位为 minr  取 d=35 167。 轴的结构设计 拟订轴的装配方案如图 31所示 洛阳理工学院 毕业设计（论文） 19 图 31 洛阳理工学院 毕业设计（论文） 20 根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度 初步选择角接触球轴承 ,因轴承同时承受轴向和径 向力作用 ,故选用角接触球轴承 .选用 7006C,故 1d =30mm 30l mm 安装齿轮段 ,由于轴肩定位的需要 , 2 35,。