连续系统仿真设计课(编辑修改稿)

连续系统仿真设计课(编辑修改稿)内容摘要：

： )(121 uuLiLRLCiiJCJfJCddeddMMdMMdMddd  cssseMMMMMMsssMuuJLiJCJfJCLRLCJCJCJfJCi21 0010010000 010002000000200010 可以看到， 和速子空间 的状态方程与单电机的状态方程完全一样，会产生机械谐振。 采取与单电机类似的方法，采用天线加速度反馈  2  CMCfCJdtd css cs MJJfJCJCdtddtd 1222   设21 0 uuudtdMM cc  cMseMMMMMMssMuLJiLRLCJfJCJfJJJCJCJfi 0000011000 010000000100000202全状态反馈：随动系统必须位置无静差，天线转角 只能单位反馈，全状态只能是 4 个状态： cMsseMMMMMMssMuLJiLRLCJfJCJfJJJCJCJfi 00011000 00010020 差速子空间 ：)(121uuLiLRLCiiJCJfJCddeddMMdMMdMddd )(100 001021uuLiLRLCJCJfJCidddeMMMMMddd 不会引起谐振，只需要足够阻尼。 考虑到不对转角测量，只需对电机的电流及转速差进行反馈就足够，可通过仿真实现。 速度环仿真设计  对 4 阶系统求解 Reccate 方程，求得相应的反馈系数；  通过仿真，对差速子系统确定其反馈系数（只考虑电流差与电机转速差）；  计算在单位扰动下的过渡过程。 1/1SRLR CM MM fSJ 1 C fJS1 S1 2C Ce + + + J f K k ks k kis + + + + + + +   s is u i Mc 系统参数： 结构参 数 数值 单位 设计参数 R 2 欧姆 Kis L 亨 Kωs K 100 Kω Ce 伏 /秒 Kε Cm。