算机pid控制课程设计(编辑修改稿)内容摘要：
参数整定这个问题而产生的。 现在 ， 自动整定或自身整定的 PID 控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。 在一些情况下针对特定的系统设计的 PID一些问题需要解决 ： 如果自整定要以模型为基础 ， 为了 PID 参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。 闭环工作时 ， 要求在过程中插入一个测试信号。 这个方法会引起扰动 ， 所以基于模型的 PID 参数自整定在工业应用不是太好。 如果自整定是基于控制律的 ， 经常难以把由负载干扰引起的影响和过程 动态特性变化引起的影响区分开来 ， 因此受到干扰的影响控制器会产生超调 ， 产生一个不必要的自适应转换。 另外 ， 由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方法 ， 参数整定可靠与否存在很多问题。 因此 ， 许多自身整定参数的 PID 控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式。 自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID 参数。 PID 在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时 工作的 不是太好。 最重要的是 ， 如果 PID 控制器不能控制复杂过程 ， 无论怎么调参数都没用。 虽然有这些缺点 ， PID 控制器 是最简单的有时却是最好的控制器。 计算机控制系统 论文 三、研究内容 PID 参数整定 PID 控制器的控制参数对其控制效果起着决定性的作用，合理设置控制参数是取得较好的控制效果的先决条件。 常用的 PID 参数整定方法有理论整定法和实验整定法两类，其中常用的实验整定法由扩充临界比例度法、试凑法等。 在此处选用扩充临界比例度法对 PID 进行整定，其过程如下： 1) 选择采样周期 由于被控对象中含有纯滞后，且其滞后时间常数为τ d=60，故可选择采样周期 Ts=1。 2) 令积分时间常数 Ti=∞，微分时间常数 Td=0，从小到大调节比例系数 K，使得系统发生等幅震荡，记下此时的比例系数 K k和振荡周期 Tk。 3) 选择控制度为 Q=，按下面公式计算各参数： K p= Ti= Td= TK= 通过仿真可得在 Ts=1 时， kk=,TK=233，故可得： K p=, Ti=, Td=, T s = Ki=KpTs/Ti= K d=KpT d/ T s = 按此组控制参数得到的系统阶阶响应曲线如图 2所示。 计算机控制系统 论文 由响应曲线可知，此时系统虽然稳。阅读剩余 0%
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