直流电动机转速自动控制系统实验报告(编辑修改稿)

直流电动机转速自动控制系统实验报告(编辑修改稿)内容摘要：

σ %=)( )()(  h htph 100% 10 式中 )(tph 为 h（ t）的最大峰值； h(∞ )为 h(t)的稳态值；若 h(∞ )=1 时，超调量即为 σ %。 一般情况下，超调量愈大，系统的瞬态响应振荡得越厉害，因此，超调量的大小在一定程度上反映了系统振荡的趋势。 (3).调节时间 ts 响应到达并停留在稳态值的  5%误差范围内所需的最小时间。 调节时间又称为过渡过程时间。 (4).延迟时间 td 响应曲线 h（ t）上升到达稳态值的 50%所需要的时间，叫做延迟时间 (5).上升时间 tr 响应曲线第一次上升到稳态值所需要的时间，叫做上升时间。 (6).稳态误差 ess 当时间 t 趋于无穷时，系统稳态响应的希望值与实际值之差，叫做稳态误差。 由于稳态误差与输入形式有关，故这里采用一般表示形式，设输出稳态希望值用 cr（  ）表示，输出稳态实际值用 c（  ）表示，则稳态误差表达式为： ess= cr（  ） c（  ） 上述六项性能指标中，延迟时间 td，上升时间 tr和峰值时间 tp均表征系统响应初始段的快慢；调节时间 ts表征系统过渡过程持续的时间，从总体上反映了 11 系统的快速性；超调量δ %是反映系统响应过程的平稳性；稳态误差则反映了系统复现输入信号的最终（稳态）精度。 今后我们侧重以超调量，调节时间和稳态误差这三项指标，分别评价系统单位阶跃响应的平稳性，快速性和稳态精度。 如果某些系统要求响应过程单调上升，并逐步逼近希望值，即 cr= c（  ），也就是要求δ %=0, ess=0 时，则对系统的结构形式和元，部件参数均有严格要求。 因此，根据不同的具体情况，不同的系统，对稳，准，快的要求可以不同。 一般来说，对同一个系统稳，准，快是相互制约的。 提高过程的快速性，可能会引起系统的强烈振荡；改善了系统的平稳性，过程又可能很滞缓，甚至使用、稳态精度很低，如何来分析和解决这些矛盾，将是此次课程设计的主要内容。 系统稳态误差计算 )(1 1)( 220  ss ssSGse ∴ ess=lim0sss2020 )(se =2020 )(se =10rad 12 系统动态质量指标计算 用闭环零、极点分布表计算 % ， st 将传递函数化为零极点式： )( 20  sss 其中：σ %=)( )()(  h htph 100%=0 ess=10rad 用开环 ()Lw 、 ()c 、 c 表计算 % ， st 未加校正系统 Bode。