康复装置外文翻译--关节康复机器人上肢理疗和训练(编辑修改稿)

康复装置外文翻译--关节康复机器人上肢理疗和训练(编辑修改稿)内容摘要：

度 hsel ，前臂 的长度 hewl ，和并行康复机器人和人类臂之间的距离hrl。 记的 旋 转 关节 1到关节 9的机器人手臂 1O 到 9O ，特别是重命名的 旋转关节4，关节 6和关节 7作为机器人的肩部关节 )( 4OOrs  ，肘 关节 )( 6OOre  ，和手腕关节 )( 7OOrw  ，分别。 遵守先前提到的原则，后面的三个机器人关节与关节hsO ， heO ， hwO ， 和人类手臂。 现在，如果我们进一步表示机器人的上臂和机器人的前臂， )( 6dlrse  和 )( 7alrew  ， 分别的长度，我们可以从示于图之间的关系的人的手臂和机器人的特征。 图 所示。 图 机器人与人之间的关系 在一般情况下，我们可以调整机器人的上臂和机器人的前臂的长度相匹配的人的同行的长度。 但是，我们宁愿让机器人的上臂的长度比人类的要长，以容纳身材 较 小的患者，同时解决了逆运动学问题的最佳 原则。 现在，我 们将开始得到的解决方案如下。 图 图显示了一个人的肩，肘，腕关节之间的关系，肘关节 heV ，一个正常的计划，其中包括三个联合位置矢量的定义。 首先，我们会发现位置的机器人的肘关节 reO 的，当人类手臂的姿势。 如 图，我们定义 人的上臂 hehshes OOV  和前臂 hehwhew OOV  ，以后可以用来推导出矢量肘关节的向量 heV ：  Theheheh e sh e whe zyxVVV  （ ） 平行运动原理前面介绍的，机器人的肘关节 reO 应位于沿 heV 方向从人类的肘关节 heO ，即： hehehrhere VVlOO / （ ） 然后，它是简单的，计算机器人的肩关节的位置，一旦被发现的位置的机器人的肘关节。 这是因为机器人的上臂的载体是人类的上臂 resV 矢量平行，然后，我们可以直接确定机器人的肩关节 heO 为 ： h e sh e sre srers VVlOO / （ ） 现在，机器人的肩部和肘部的位置，这样我们就可以找到合适的解决方案的IK 从图 中的几何形状。 其结果是显示在下面的公式。  he whe she whe shs e w VV VV1c os （ ）   h se w7 （ ） 0)(0 hshehshehe xxyyV （ ） )(c os)( 0013 hehe hehehehe VV VVzsign   （ ） )(c os)( 0016 hehe hehehe VV VVzsign   （ ） ),)()((2t a n 225 rersrersrers zzyyxxa  （ ） ),(2t a n1 hshehshehs yyxxa   （ ） rshsrshsrszayaxzyxO 14143333 s inc o s。