kuka机器人初级培训教材1(编辑修改稿)

kuka机器人初级培训教材1(编辑修改稿)内容摘要：

用于每一个轴的单独移动 重复按下“ JOG MODE微动模式” 状态键直到所要求的图标出现为止 来进行选择 27 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 29 KUKA学习教程 • 选择运动系统 微动键可以用来移动标准机械轴线和外部轴线 包括设置的外部运动系统。 重复按下下图所示 的状态键来选择所需求的轴线和运动系统。 首先确保激活微动键或手轮微动。 否则不可能移动外部轴线。 设备 只能移动 6个设备轴线 A1—A6（ Joint 坐标系）或 X， Y， Z， A， B， C（参考坐标系） 外部轴线 这里只能移动外部轴（ E1—E6） 设备和外部轴 可以移动设备主轴（ A1A3或 X， Y， Z）和外部轴线的前 3个轴（ E1—E3） 这里可移动主轴（ A1—A3或 X， Y， Z）和外部轴（ E4—E6） 如果用手轮移动设备转轴（ A1—A6或 X， Y，Z， A， B， C）可以用状态键移动外部转轴（E1—E6），要保持开关合上状态下进行。 28 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 30 KUKA学习教程 • 有些时候（例如在 TeachIn定义过程中抵近目标点）必须降低机器人的 移动速度，从而可以获得精确的结果并且避免工件和刀具之间发生碰撞。 Jog倍率（ Jog速度） “ Jog倍率”功能仅在“手动运行方式 下可供使用。 状态键移动方式”（显 示屏左上侧）必须显示符号“手轮”或 “运行按键”。 这时，你便可以用位于“ +/”状态键 （显示屏右下侧）改变 Jog倍率的数值。 当前设定的值不仅以符号形式显示，而 且也显示在状态行中。 在使用手轮时可以通过较小的偏转 进一步减慢速度（偏转同速度成正比）。 29 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 31 KUKA学习教程 使用手轮移动机器人 概述 如果用“运行方式”状态键选择了手轮作为机器人的操作元件，则可以同时使机器人 3轴或 6轴联动。 手轮此时有一个坐标系它在所有的参照坐标系统中保持不变。 如果你沿着正 X轴的方向把手轮朝自己拉，那么参照坐标系统中的机器人转轴也将同样沿正 X轴方向移动。 这同样适用于 Y轴或 Z轴。 如果你绕 X轴旋转手轮，将使刀具中心点同样绕所设定的参照坐标系统的 X轴旋转。 这同样适用于 Y轴或 Z轴。 对于在笛卡儿坐标系中移动机器人，也可以使用“鼠标定位”功能。 某些应用场合，机器人没有必要同时沿着 6根轴移动，例如精确定位或者刀具校准。 因此，有“自由度”和“主导轴”这两个辅助手段可用与减少转轴。 为了进行手动运行，必须首先按住许按可键（在 KCP背面）中的一个，然后操作手轮。 如果许可按键或手轮在运行中被送开，机器人就立即停止动作。 30 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 32 KUKA学习教程 • 鼠标位置 当使用空间鼠标使机器人慢进时，为了确保操作者的直觉操作感，操作者可以通过控制器获得他的位置。 这个功能可以通过按压菜单的“配置”键并执行“慢进”选项下的“鼠标定位”。 鼠标定位的默认值设置为 0度（机器人将在正 X轴方向朝操作者移动）。 为了确保它，操作者将站在机器人的前方，使空间鼠标的偏转与运动方向相对应。 31 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 33 KUKA学习教程 假如操作者现在使机器人在左边移动 并希望机器人再朝自己移动，如果他长时 间的不想动作。 鼠标定位只简单地设置为 90度，这将引起在机器人控制器中的笛卡 儿坐标系旋转 90度。 同样在这之前，手轮也 将使机器人再一次朝操 作者移动。 你可以通过按压相应的软键来改变 6D鼠标的位置。 每按压“ +‖软键一次，笛卡儿坐标系就顺时针旋转 45度，按压“ ‖软键，坐标系就逆时针旋转 此“关闭 ”软键认可当前鼠标的位置并关闭状态窗 按压软键“ +‖两次，鼠标 定位就顺时针移动 90度。 在这种情况下，操作者正 站在机器人的左边。 32 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 34 KUKA学习教程 手轮的自由度 有三个可供使用的选项： 移动基轴 移动手轴 不受限制的功能 空间鼠标的自由度（鼠标配置） 通过使用“自由度”功能，手轮可以限制 同时移动的轴数。 通过按压菜单键上的“配置”并执行“慢进”选项下的“鼠标配置”来获得此功能。 在打开的状态窗里可以设置自由度。 33 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 35 KUKA学习教程 • 这时手轮的功能限于移动基轴 A A2和 A3。 只有拉拔或者掀 按手轮，如下图所示，机器人才移动。 至于机器人在此过程中如何移动，则与设定的参照坐标系相关。 旋转手轮对机器人不起作用。 因此，在手轮上做围绕它的坐标轴的旋转动作对机器人不发生影响。 如果选择了一个笛卡尔（直角 ）坐标系，则只能平移地沿 X、 Y和 Z坐标轴运行机器人。 这时大多是多个轴同步动作。 如果相反地选择了与轴相关的坐标系统，则只能直接运行机器人转轴 A A2及 A3。 与轴相关的参照坐标系统 34 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 36 KUKA学习教程 • 手轴的移动 这时功能限于移动手轴。 只有旋转手轮才能引发相应的机器人动作。 只有拉拔手轮，如下图所示，机器人才移动。 这里移动的方式也和所设定的机器人的参照坐标系有关。 拉和掀按手轮对机器人不起作用。 在笛卡尔坐标系中只能旋转地围绕 X、 Y和 Z坐标轴运行机器人。 这里多个轴同样可以同时动作。 如果相反地选择了与轴相关的坐标系统，则只能直接运行机器人转轴 A A5及 A6。 与轴相关的参照坐标系： 35 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 37 KUKA学习教程 • 在这个设置状态上可以同时运行机器人的全部 6 根轴。 在设定为直角坐标系时，沿着它的 X、 Y 或 Z 轴掀按或拉手轮可以使机器人沿着所设定的参照坐标系的 X、 Y 或 Z轴相应地移动。 围绕它的 X、 Y 或 Z 轴旋转手轮可以使刀具中心点同 样地围绕 X、 Y或 Z 轴作相应的旋转。 假如你设定了与轴相关的坐标系时，可以有目的地运行机器人转轴 A1至 A6。 沿着手轮的 X、 Y 及 Z 坐标轴掀按或拉（平移地移动）手轮可以引发机器人转轴 A A2 及 A3 的动作。 相反地，如果围绕 X、 Y 及 Z 坐标轴旋转手轮，则可以使手轴（机器人转轴 A A5 及 A6）动作。 与轴相关的参照坐标系统： 使用这里所提到的设置状态虽然可以把自由度的数量从 6 降到 3，但是没有可能只用手轮移动一根轴。 为了在需要时，确实能够只用一根轴进行作业，可以规定一根所谓的“ 主导轴”。 基轴的移动 36 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 38 KUKA学习教程 手轮的主导轴（鼠标配置） 对于有些应用场合，要求手轮的功能局限于一根机器人转轴，即所谓的“主导”轴当这个功能被接通，只有手轮的坐标轴发生最大的偏转。 这个功能可以通过按压菜单键上的“ 配置”， 并执行“ 慢进”选下的“鼠标配置”。 37 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 39 KUKA学习教程 主导轴被激活 主导轴未被激活 根据自由度设置的不同，可以运行 3 个轴或运行 6 个轴。 这就是所谓的叠加运动。 同时手动运行 3 或 6 个轴首先是熟练的左撇子使用者。 对于机器人的动作来说，瞬时具有最大偏转的空间鼠标器的坐标轴起决定性作用。 38 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 40 KUKA学习教程 使用慢进运行按键移动机器人 假如使用“慢进方式”状态键选择了慢进运行键作 为输入媒体，则可以通过操作“ +/‖状态键在设置 好的参照坐标系中运行机器人。 与轴相关的坐标系统 在选择与轴相关的坐标系时，一旦你按了 KCP的后面许可按键中的一个，右手侧的状 态键条中将显示基轴和手轴 A1 至 A6。 在与轴相关的坐标系里，慢进运行键赋予 指定的轴描述如下。 当按压“ +‖状态键，机器 人坐标轴（ A1 到 A6）将指向正的方向移动。 当按压“ ‖状态键，机器人坐标轴（ A1 到 A6）将指向相反（负）的方向移动。 39 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 41 KUKA学习教程 刀具、基坐标、全局坐标系统 在“ 刀具”、“ 基坐标”或“全局”坐标系中显示基轴 X、 Y和 Z，以及手轴 A、 B 和 C。 运行时一般是多个轴同步动作。 在全局坐标系中，运行按键配有下图所示的转轴名称。 这里的箭头也指向正的转轴方向。 40 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 42 KUKA学习教程 • 增量慢进运行方式： 如果使用增量慢进运行方式，那么一个运行指令就会一步一步地执行。 对一个误差，操作者可以定义一个距离或定位来移动机器人。 然后机器人一步一步地返回预先的位置。 设置标准增量如下： 增量慢进运行开关关闭。 增量设置为线性 100mm（ X、 Y、 Z）或定位为 10 刻度（ A、 B、 C） 增量设置为线性 10mm（ X、 Y、 Z）或定位为 3 刻度（ A、 B、 C） 增量设置为线性 1mm（ X、 Y、 Z）或定位为 1 刻 度（ A、 B、 C） 增量设置为线性 （ X、 Y、 Z）或定位为 刻度（ A、 B、 C） 锁定增量，在右手侧显示屏上按压相应的状态键。 当按压“ ‖键，值向下一个，按压“ +‖键，值向上一个。 机器人慢进，你必须先按下许可按键然后按压指定轴的慢进键。 获得一次设置的增量，状态键就必须被释放和再次按压。 机器人到达预先设置的位置或刻度之后停止，在这期间机器人要保持移动，就必须长时间按压慢进运行键。 在中断的情况下，例如紧急停止，改变操作方式，释放慢进键或许可按键，机器人停止。 这已经开始停止增量运行。 41 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 43 KUKA学习教程 • • • KUKA 机器人的坐标系可分为四种： • JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。 • WORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。 • BASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。