外文翻译中文---数控机床中逆动力学最小轮廓误差的解决方法节选(编辑修改稿)

外文翻译中文---数控机床中逆动力学最小轮廓误差的解决方法节选(编辑修改稿)内容摘要：

的区别积分式和 PID控制器 pk 、 ik 和 dk 的微分增益。 为了电动机功率放大器转换成电流 i ， 其产生的扭矩 T 通过系统惯量 J 和阻尼 B 决定角速度 。 电机 轴角  ，获得了  的一体化，通过传输比率 gr 控制的微分方程确定轴线性位置 x。 PID控制器 图 1是 一般 PID控制器，关于拉普拉斯传递函数转换的输出 x 和输入 X 可以写成 ipdipd KksKksKkBJs kskskKXx   23 2 )( )( 这将定义了一个三阶系统，与三级和两个（实时或共轭复数）零。 微分分方程的系数（公式 1）是 ix KkJa  idx KkKkBb  ， ipx kkc  idx kkd  ipx kke  类似结果为 y 轴动力学，使用相关的物理参数的适当值联合那个轴。 图 2 x 轴驱 动的 PPI控制器的框图。 使用比例获得了 ppk ，位置回路是由 P控制器关闭的，使用比例获得了 pvk 和使用积分获得了 ivk ，速率回路是由 PI控制器关闭的。 框图的其余部分是与图 1相同的。 P控制器 作为一个在图 1的 PID控制器的特殊情况，考虑一个简单的 P控制器的情况下，指定选 择 0 di kk。 然后传递函数将减少到 pp KkBsJs KkXx  2 这说明二阶系统，具有两个（实际或共轭复数）级和没有零。 微分方程（公式 1）， 0,0,0  xxpxpxx edKkBcKkJba 然后有类似的结果为 y 轴的动态系数。 PI控制器 由于 P控制器不能保证零稳态错误，往往是需要升级到一个 PI控制器（指定0dk 的 PID控制器）。 在这种情况下，传递函数变为 .)(23ipip KksKkBsJs kskKXx   图 2是 x 轴传动的 PPI控制器的框图。 位置回路是被 P控制器利用比例增益 ppk 关闭的，速度环是有 PI控制器利用比例增益 pvk 和积分增益 ivk 关闭的。 其余剩下的图与图 1相同。 这定义了一个三阶系统，三级和一个（实时或共轭复数）零。 微分方程 (方程1)然后有系数 ipxxipxixixkkedkkcKkBbKkJa 0, 和类似的结果适用于 y 轴的动力学。 .)()( )(23ivppgppivtapvtaivpvpp kKksrkHkkkskkHkBJs kskKkXx   这说明一种三级和一个真正零的三阶系统，这种传递函数具有相同的 PI控制器的形式，但系数（和确定它们的物理参数）不同。 系数在微分方程（公式 1）中，与 y 轴动态的是有类似结果。 ,0,ivpvxxgppivpvxivpppvtaxivppxkkedrkHkkckKkkkHkBbkKkJa 3 曲线参数域建模 时 域 是 传 统 上 用 于 学 习 机 械 动 力 学 ， 但 是 实 践 上 所 期 望 的 路 径        ,R 并不是由 CAD/CAM系统在时间被参数化之前产生的，而是由多项式或者有理函数的一般参数  所产生的。  ddsYXR  )()(|)(|)( 239。 239。 39。 至于参数  ， R 的参数速度是对其弧长 s 变化率的作用。 理想的情况下，人们希望有    sei ..,1 ， 但承认其弧长有理函数的唯一曲线是直线 [12,13]。 对于 pH曲线，  是一个多项式函数曲线参数 [7]。 对于一般的参数曲线，（常量或变量）速度或进给率 d。