外文翻译--应用坐标测量机的机器人运动学姿态的标定(编辑修改稿)

外文翻译--应用坐标测量机的机器人运动学姿态的标定(编辑修改稿)内容摘要：

s w o ul d i nc o r p o r a te t he ma xi mu m i n fo r ma ti o n f o r e a c h p o s i ti o n o f t he a r m. A l l o f t he me t ho d s me n t i o n e d a b o v e u s e o n l y t h e p a r t i a l p o s e , r e q u i r i n g mo r e d a t a t o b e t a k e n f o r t h e c a l i b r a t i o n p r o c e s s t o p r o c e e d . 2. Theory I n t he me t ho d d e s c r i b e d i n t hi s p a p e r, fo r e a c h p o s i ti o n i n w h i c h t h e ma n i p u l a to r i s p l a c e d , t h e f u l l p o s e i s me a s u r e d , a l t ho u g h s e v e r a l i n te r me d i a te me a s ur e me n t s ha v e to b e ta k e n i n o r d e r to a r r i v e a t t h e p o s e . T he d e v i c e u s e d f o r t he p o s e m e a s u r e m e n t i s a c o o r d i n a t e m e a s u r i n g m a c h i n e ( C M M ) , w h i c h i s a t h r e e a x i s , p r i s ma t i c me a s u r i n g s y s t e m w i t h a q u o t e d a c c u r a c y o f 0 . 0 1 r a m. T h e r o b o t ma n i p u l a t o r t o b e c a l i b r a t e d , a P U M A 5 6 0 , i s p l a c e d c l o s e t o t he C M M , a n d a s p e c i a l e n d e ff e c to r i s a t t a c h e d t o t h e fl a n g e . F i g . 1 s h o w s t h e a r r a n g e me n t o f t h e v a r i o u s p a r t s o f t h e s y s t e m. I n t h i s s e c t i o n t h e k i n e m a t i c m o d e l w i l l b e d e v e l o p e d , t h e p o s e e s ti ma ti o n a l gori thms e xp la i ned , a nd the p ara me te r id e nti fic a ti o n methodology outlined. Kinematic Parameters In this section, the basic ki ne matic str ucture o f the ma nipulator w ill b e sp eci fie d, i ts rel a ti o n to a use r de fi ned w orl d c oor di na te s ys te m d i s c us s e d , a nd t he e nd p o i nt to i l mo d e l l e d . F r o m t he s e mo d e l s , t h e k i n e m a t i c p a r a me t e r s w h i c h ma y b e i d e n t i f i e d us i n g t he p r o p o s e d te c h ni q ue w i l l b e s p e c i fi e d , a nd a me t ho d f o r d e t e r m i n i n g t h o s e p a r a m e t e r s d e s c r i b e d . T he f u n d a me n t a l mo d e l l i n g t o o l us e d to d e s c r i b e t h e s p a ti a l r e l a ti o ns hi p b e tw e e n t h e v a r i o u s o b j e c ts a nd l o c a ti o ns i n t he m a n i p u l a t o r w o r k s p a c e i s t h e D e n a v i t H a r t e n b e r g m e t h o d , w i t h m o d i f i c a t i o n s p r o p o s e d b y H a y a t i , M o o r i n g a n d W u t o a c c o u n t f o r d i s p r o p o r t i o n a l m o d e l s w h e n t w o c o n s e c u t i v e j o i n t a x e s a r e n o mi n a l l y p a r a l l e l . A s s h o w n i n F i g . 2 , t h i s me t h o d p l a c e s a c o o r d i n a t e fr a me o n e a c h o b j e c t or ma ni p ul a to r l i nk o f i nte r e s t, a nd t he ki ne ma ti c s a r e d e fi n e d b y t h e h o mo g e n e o u s t r a n s f o r ma t i o n r e q u i r e d t o c ha n ge o ne c o o r d i na te fr a me i nto t he ne x t. T hi s tr a ns fo r ma ti o n takes the familiar form T h e a b o v e e q u a t i o n m a y b e i n t e r p r e t e d a s a m e a n s t o t r a n s f o r m f r a me n 1 i n t o f r a me n b y me a n s o f f o u r o u t o f t h e f i v e o p e r a t i o n s i n d i c a t e d . I t i s k n o w n t h a t o n l y f o u r tr a ns fo r ma ti o ns a r e n e e d e d to l o c a te a c o o r d i na te fr a me w i t h r e s p e c t to t h e p r e v i o u s o n e . W h e n c o n s e c u t i v e a x e s a r e n o t p a r a l l e l , t h e v a l u e o f/ 3 . i s d e fi ne d to b e ze r o , w hi l e fo r t he c a s e w h e n c o n s e c u t i v e a x e s a r e p a r a l l e l , d . i s t h e v a r i a b l e chosen to be zero. W h e n c o o r d i n a t e f r a me s a r e p l a c e d i n c o n f o r ma n c e w i t h t h e mo d i fi e d D e na v i t H a r te n b e r g me t h o d , t he tr a n s fo r ma ti o ns g i v e n i n t h e a b o v e e q u a ti o n w i l l a p p l y t o a l l tr a n s f o r ms o f o n e f r a m e i n t o t h e n e x t , a n d t h e s e m a y b e w r i t t e n i n a g e n e r i c ma t r i x f o r m, w h e r e t h e e l e me n t s o f t h e ma t r i x a r e f u n c ti o n s o f t h e k i n e ma ti c p a r a me t e r s . T h e s e p a r a me t e r s a r e s i mp l y t h e v a r i a b l e s o f t h e tr a n s fo r ma ti o n s : t h e j o i n t a n g l e 0 . , the c o mmo n no r ma l o f f s e t d . , t he l i nk l e n gt h a . , t he a n gl e o f t w i s t a . , a n d t h e a n g l e / 3 . . T h e ma t r i x f o r m i s u s u a l l y expressed as follows:。