外文翻译--基于涡轮pmac的高精度运动控制系统的研究译文(编辑修改稿)

外文翻译--基于涡轮pmac的高精度运动控制系统的研究译文(编辑修改稿)内容摘要：

策略改善系统性能 ,同时满足高精度和高速的要求。 标准的 PMAC 控制器提供了一种 PID 位置环伺服滤波器。 PID 和 NOTCH 伺服滤波器如图 2所示。 通常 ,这种滤波器是足够控制系统和容易理解的 ,即使对于非控制专家。 这个滤波器通过设置适当对于每个电动机适当的变量 I来调节。 适当的比例增益 (P Ix30)提供系统 的刚性。 微分增益 (D Ix31)提供了稳定的阻尼。 积分增益 (IIx33)消除稳态误差。 Ix34 确定积分增益是否总是处于激活状态 ,或 只是当命令速度为零时才激活。 另外 ,速度前馈增益 (lx32)减少了因为阻尼引入的误差，加速度前馈增益 (Ix35)降低甚至消除由于系统惯性的误差。 在 PID 算法中用于估算电机 X 的输出控制参数的等式如下： DACout(n)= 192 *IX30*｛ Ix08*{FE(n)+(Ix32*CV(n)+Ix35*CV(n)/128+Ix33*IE(n)/ 232 }Ix31*Ix09*AV(n)/128｝ 注释： DACount 为私服循环 n的 16位输出控制（ 32768 到 +32767），它能将 10V 的输出电压转换为 +10V 的输出电压； Ix08 为电机 X的内在比例位； Ix09 为电机 X 的内部比例速度循环位； FE(n)为每个循环 [CP(n)AP(n)]的控制位和实际位置之间的误差； 4 AV(n)为每个私服循环计数周期内最后两位 {AP(n)AP(n1)}的不同，也就是私服循环 n的实际速率； CV(n)为每个私服循环计数周期内最后两位控制位 CP(n)CP(n1)的不同； CV(n)为每一个私服循环计数周期内最后两位速率控制位 [CV(n)CV(n1)]的不同；IE(n)为私服循环 n的完整误差： IE(n)=10 )]([nj jFE (1) (当所有私服循环全部激活时。 Ix34=1 输入关闭， 但当 CV不等 0时输出不关闭。 Pmac Tuning vePro 的控制界面参数 ) 图 2 PMAC PID 和 NOTCH 私服滤波器 B、在线调整 PID 参数 PMAC Tuning Pro 提供了 PID 自动调整功能 ,用于在线调整 PID 参数。 图 3 显示了 PMAC Tuning。