can总线控制网络实时性分析(doc13)-经营管理(编辑修改稿)

can总线控制网络实时性分析(doc13)-经营管理(编辑修改稿)内容摘要：

系统，但是对于多率采样系统来说，采用同步（时间触发）的采样方式常常会出现很多的问题，如网络带宽的限制使系统对信号的要求更高，过多的冗余信号将使系统中的延时、空采样、报文丢失变得更加严重，从而使系统的性能恶化。 为了处理网络带宽的限制以及消除冗余信号对系统性能的负面影响，常常采用同步（时间触发）和异步（事件驱动）相结合的采样方式。 当数字控制系统中各采样器或保持器以不同的采样周期进行工作时，就构成了多率采样控制系统。 根据多率采样数字控制系统中各个采样器或保持器是否同步和各采样周期 之间的关系，可以将多率采样数字控制系统进一步分类。 中国最庞大的下载资料库 (整理 . 版权归原作者所有 ) 第 6 页 共 12 页 如果系统的各采样器，保持器和各微机的计算都在同一的时钟下同步进行，再根据各采样周期之间的关系，同步系统可分为：输入多率采样控制系统、输出多率采样控制系统和广义多率采样控制系统。 如果系统的各采样器，保持器和各微机的计算不在同一的时钟下同步进行，再根据各采样周期之间的关系，非同步系统可分为：输入多率采样控制系统、输出多率采样控制系统和广义多率采样控制系统。 传统的理论和工程实践基本局限于同步多率采样控制系统，对于非同步多率采样数字控制 系统的研究比较复杂，通常都是采用随机的方法来进行分析，假定局限于同步多率采样控制系统，对于非同步多率采样数字控制系统的研究比较复杂，通常都是采用随机的方法来进行分析，假定个采样器和保持器的采样时间是一随机过程，然后利用随机系统的方法来进行。 图 2 数字控制系统 中国最庞大的下载资料库 (整理 . 版权归原作者所有 ) 第 7 页 共 12 页 四、动态时间窗 为了均衡网络的负载提高网络利用 率，结合 CAN 自身的特点，在一个 CAN 网络中，我们可以设定一个具有系统控制功能的节点，这里可以叫它为主节点（它区别于其他节点的是它的属性优先级最高），其他的叫从节点。 我们设计一个网络系统，它包括：时间触发系统和事件触发系统。 前者针对的是时间触发信息而后者针对的是事件触发信息。 那么怎样去区分这两者呢 ?对于时间触发信息认为它是相对于自然界是一个同步系统；而事件触发信息定义它为相对于自然界是个异步系统。 一般情况事件触发通信的效率要比时间触发效率高，但在考虑到最坏情况时，这种效率是无法估计的。 由于事件触发相对于自然 界是异步的，所以，当所有事件同时发生时，对它是个最坏情况。 为了解决这种问题，往往需要足够多的资源（例如：通信带宽）。 而对于时间触发通信，它往往相对于自然界是个同步过程，它可以在所要完成控制的环境下，提前决定时隙以控制最大轮回时间。 它最重要的一个特点是我们可以根。