plc“分拣机械手”的控制设计_课程设计说明书(编辑修改稿)

plc“分拣机械手”的控制设计_课程设计说明书(编辑修改稿)内容摘要：

........................................................................................................................19 车辆与动力工程学院课程设计说明书 1 第一章 ．绪论 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。 随着工业现代化的进一步发展 ,自动化已经成为现代企业中的重要支柱 ,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。 同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。 工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产 品质量和生产效率的有效手段之一。 尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。 在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用 plc，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。 该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。 我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 车辆与动力工程学院课程设计说明书 2 第二章．总体设计 167。 分拣机械手的操作要求及功能 167。 分拣机械手的功能是将工件从 A 处移送到 B 处。 控制要求为： 分拣机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈二位电磁阀推动气缸来实现，当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动； 上升、下降的电磁阀线圈分别为 YV YV1；右行、左行的电磁阀线圈为 YV YV4； 机械手的夹钳由单线圈电磁阀 YV5 来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件； 机械手的夹钳的松开、夹紧 通过延时 1S 实现； 机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关 SQ SQ SQ SQ4来实现； 167。 机械手能实现手动、回原位、连续等工作方式。 手动工作方式时，用各按钮的手动开关实现相应的动作； 回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位； 连续工作方式时，机械手在原位，只要按下“连续工作”安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮； 车辆与动力工程学院课程设计说明书 3 传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，在左右极限时才能上下移动，以防止机械手在较低位置 和左右位置运行时碰到其他工件； 出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作 167。 硬件接线图 通过 、 分别控制电动机 1 的正反转，实现下降和上升 ， 、 分别控制电动机 2 的正反转，实现左行和右行。 图 1 主电路图 167。 输入和输出点分配表及 外部 接线图 表 1。