棒料抓装机械手的设计_毕业设计(编辑修改稿)

棒料抓装机械手的设计_毕业设计(编辑修改稿)内容摘要：

，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。 在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 一、以提高生产过程中的自 动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 三、可以减轻人力，并便于有节 奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。 因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 本机械手主要与多工位冲床组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。 目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。 本设计能够应用到加工工厂车间 ，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。 机械手的组成和分类 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。 各系统相 8 互之间的关系如方框图 21所示。 图 21机械手组成方框图 (一 )执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部 即与物件接触的部件。 由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。 夹持式手部由手指 (或手爪 )和传力机构所构成。 手指是与物件直接 接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。 回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。 平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位 (是外廓或是内孔 )和物件的重量及尺寸。 常用的指形有平面的、 V形面的和曲面的 :手指有外夹式和内撑式。 指数有双指式、多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。 传力机构型式较多时常用的有 :滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠 杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和 9 重力式等。 图 11 机械手手抓结构 手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位 (即姿势 ) 手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。 手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置 .工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件 (如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等 )与驱动源 (如液压、气压或电机等 )相配合，以实现手臂的各种运动。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降 (或俯仰 )运动均与立柱有密切的联系。 机械手的立 I因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。 滚轮式布为有轨的和无轨的两种。 驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。 机座 10 机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。 (二 )驱动系统 驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。 常用的驱动系统有液压传动、 气压传动、机械传动。 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。 目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位 (或机械挡块定位 )系统组成。 控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动， 并记忆人们给予机械手的指令信息 (如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间 )，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 (二 )控制系统 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。 目前工业机械 手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位 (或机械挡块定位 )系统组成。 控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息 (如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间 )，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 (四 )位置检测装置 控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。 业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 (一 )按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种 : 专用机械手 它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。 专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手。 11 通用机械手 它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。 格性能范围内，其 动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。 通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。 通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种 :简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制 :可以是点位的，也可以实现连续轨控制，伺服型具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 (二 )按驱动方式分 液压传动机械手 是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是 :抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、 动作灵敏。 但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。 若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 气压传动机械手 是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是 :介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。 但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在 30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大 ，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 机械传动机械手 即由机械传动机构 (如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等 )驱动的机械手。 它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。 它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。 动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 电力传动机械手 即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。 其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。 此类机械手目前还 不多，但有发展前途。 (三 )按控制方式分 点位控制 它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控 12 制其运动轨迹。 若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。 目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 连续轨迹控制 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。 这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。 国内外发展状况 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势 : (1)工业机器人性能不断提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修 )，而单机价格不断下降，平均单机价格从 91年的 97年的 65万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。 例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化 :由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。 国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化。 器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构 :大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机 器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制。 多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控 遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。 美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。 从 94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 我国的工业机器人从 80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目 13 前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运 等机器人。 其中有 130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30条自动喷漆生产线 (站 )上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。 但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如 :可靠性低于国外产品 :机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。 在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约 200台，约占全球已安装台数的万分之四。 以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用 化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。 因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程 .我国的智能机器人和特种机器人在“ 863”计划的支持下，也取得了不少成果。 其中最为突出的是水下机器人， 6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种 :在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。 但是在多传感器信息融合控制技术、遥控 加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。 课题的主要 要求 设计通用圆柱坐标系机械手及控制系统。 设计中的机械手各动作由液压缸驱动，并有电磁阀控制，技术指标如下：（ ）原始数据： a、 抓重： 200N b、 自由度（四个自由度） c、 动作 符号 行程范围 速度 伸缩 X 500mm 小于 300mm/s 升降 Z 330mm 小于 70mm/s 回转 φ 0—— 180186。 小于 90186。 /s d、 手腕运动参数 回转 φ 行程范围 0—— 180186。 速度 小于 90186。 /s e、 手指夹持范围：棒料，直径 65—— 85mm，长度 450—— 1200mm 14 f、 定位方式：电位器（或接近开关等）设定，点位控制 g、 驱动方式：液压（中、低压系统） h、 定位精 度：177。 3mm。 i、 控制方式： PLC a、 熟悉任务，查阅资料 b、 画出机械手装配图 c、 画出液压控制原理图 d、 根据控制要求，选择 PLC型号及输入输出元件 e、 画出 PLC控制的输出输入接线图 f、 完成梯形图和语句表的程序设计 g、 整理设计说明书，答辩 要求：。