matlab教程第八章simulink交互式仿真集成环境(编辑修改稿)

matlab教程第八章simulink交互式仿真集成环境(编辑修改稿)内容摘要：

（ 1） （ 2） 图 22 离散时间系统和混合系统 若干基本模块 （ 1）单位延迟模块 Unit delay （ 2）零阶保持器 ZeroOrder hold （ 3）传递函数型模块 （ 4）组合逻辑模块 Combinational logic （ 5）离散时间积分器 Discretetime integrator 【例 】用组合逻辑模块产生 ba, 的“逻辑和”结果 )1(c 及“逻辑或”结果 )2(c。 （ 1） 表 a b c(1) c(2) 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 1 （ 2） 图 多速率离散时间系统 【例 】在离散控制系统中，控制器的更新频率一般低于对象本身的工作频率。 而显示系统的更新频率总比显示器的可读速度低得多。 假设有某过程的离散状态方程   )()()(s i )1( )()()1(212211 kukxkxkx kxkxkx 式中 )(ku 是输入。 该过程的 采样周期为 秒。 控制器应用采样周期为 秒的比例控制器；显示系统的更新周期为 秒。 （ 1） 23 图 （ 2） （ 3） tt=。 x1=。 plot(tt,x1),grid on, xlabel(39。 kT39。 ),ylabel(39。 x1(kT)39。 ) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100kTx1(kT) 图 离 散 连续混合系统 【例 】本例是在例。 目标是：设计一个离散 PID 控制器子系统对轿车速度进行控制。 本例演示：（ A）离散 PID 的构成；（ B）展示仿真模型在研究控制器各参数影响上的能力。 （ 1） （ 2） 24 图 （ 3） （ 4） 图 （ 5） （ 6） 图 SIMULINK 的分析工具 确定 模型的特征 【例 】观察例。 [sizes,x0,StateCell]=exm08053_1。 SIZES=sizes39。 ,X0=x039。 ,StateCell SIZES = 2 2 0 0 0 0 3 X0 = 0 0 0 0 StateCell = 39。 exm08053_1/Automobile Model/Int139。 39。 exm08053_1/Automobile Model/Int239。 39。 exm08053_1/PID Controller/DTI39。 39。 exm08053_1/PID Controller/DD39。 用 MATLAB 指令运行 SIMULINK 模型 25 运行 SIMULINK 模型的 sim 指令 设置编辑仿真参数的 simset 指令 获取模型仿真参数的 simget 指令 MATLAB 指令运行 SIMULINK 模型的示例 【例 】以例 基础进行本题解算。 演示：（ A）显示模型窗中的初始状态设置。 （ B）把初始车速重置为 120 ，而其他初始值仍为 0。 （ B）画出两种初始状态下的车速曲线。 InInit=simget(39。 exm08053_139。 ,39。 InitialState39。 ) %获取模型窗对初始值的设置 [t,x,y]=sim(39。 exm08053_139。 ,100)。 %在模型内设置参数下进行仿真 opts=simset(39。 InitialState39。 ,[120,0,0,0])。 %初始值的重置 [tt,xx,yy]=sim(39。 exm08053_139。 ,100,opts)。 %在重置初值下仿真 plot(t,x(:,1),39。 :b39。 ,tt,xx(:,1),39。 r39。 ) legend(39。 \fontname{隶书 }\fontsize{16}内初值 39。 ,39。 外初值 39。 ,4) 0 20 40 60 80 100020406080100120内初值外初值 图 模型的线性化问题 线性化的数学描述 连续系统的线性化模型 离散系统的线性化模型 模型线性化的算例 【例 】求非线性系统  212222112 4xxx xxx在坐标原点处的线性化模型。 （ 1） （ 2） 26 图 （ 3） [A,B,C,D]=linmod(39。 exm080634_139。 )。 A A = 0 0 （ 4） [A1,B1,C1,D1]=linmod(39。 exm080634_139。 ,[1,])。 A1 A1 = （ 5） eA=eig(A)39。 ,eA1=eig(A1)39。 eA = 0 eA1 = 系统平衡点的求取 综合算例 “一步仿真”和精良状态轨迹斜率图 【例 】求非线性系统  212222112 4xxx xxx的相平面轨迹、平衡点，并进行稳定性分析。 本例综合演示：（ A） SIMULINK模型和 MATLAB指令的配合使用。 （ B） sim , simset , trim 指令的应用。 （ C）“一步仿真”计算方法。 （ D）二阶系统相轨迹的精良图形。 （ 1） （ 2） [] % clf。 hold on xx=[2,1。 1,1。 0,1。 1,1。 1,0。 1,1。 1,2]。 nxx=size(xx,1)。 for k=1:nxx opts=simset(39。 initialstate39。 ,[xx(k,1),xx(k,2)])。 27 [t,x,y]=sim(39。 exm080634_139。 ,10,opts)。 plot(x(:,1),x(:,2))。 end xlabel(39。 x139。 )。 ylabel(39。 x239。 ),grid,hold off （ 2） exm080651_1 2 1 0 1 2101x1x2最最最最最最最 图 （ 4） [] function [DX1,DX2,DP]=portraitzzy(x1,x2,h) % PORTRAITZ。