舵机控制系统的设计毕业论文(编辑修改稿)

舵机控制系统的设计毕业论文(编辑修改稿)内容摘要：

映了视觉导航方式的巨大潜力。 视觉导航是高级生物最常见的导航方式，视觉导航的重大突破，对于实现移动机器人的高度智能化以及提高当前的科技水平都具有重大意义。 1． 2 选题 研究的目的和意义 本文研究的是“智能小车的 自动识别方式的设计和实现 ” ,目的是 希望可以 发展智能汽车 的 电子自动控制系统。 近年来 ,人们在享受汽车带来便利的同时 ,也开始担心许多关于汽车的 安全问题 ,汽车保有量 ,道路拥堵 ， 事故频发。 根据美国国家公路交通安全管理局生产报告显示 , 80%的碰撞和碰撞相关司机注意力不集中 有很大的关系 ,这可能是 因湖南涉外经济学院本科生毕业论文（设计） 2 为 疲劳驾驶 和 使用手机和其他分散注意力的因素 ,因此 ,安全控制变得越来越重要。 安全、节能、环保、智能化和信息化是未来汽车的发展趋势。 根据 最新的调查 报告 显示 ，大多数 人们 最关心的是汽车的安全性 ，它比 其一辆汽车 的 娱乐和燃油效率更重要 ,汽车安全系统是最强劲的需 要 增 强 的 ， 传感器系统是一个 可以 提高 汽车 碰撞检测能力 和提高汽车稳定性的系统。 国际汽车安全系统市场的发展 分为 主动和被动安全系统 ,现在也向一体化的趋势 发展。 可见汽车安全与控制车内娱乐和导航信息系统 相关不大，车 身 才 是中国汽车电子产品的主要发展方向。 总之 ， 作为消费者在主动和被动 的要求 安全性能 的提高 ,安全已成为驱动 汽车 的设计和开发 的主要动力，智能， 敏感和自动驾驶车辆安全系统已经成为 现在的 追求目标 ,各行各业技术和产品的不断 更新， 并提供技术支持 ， 从传感器和模拟集成电路 ,先进的微处理器 ,让 自动控制的 车辆 安全 大大提高。 “ 自动道路识别的设计和实现智能车 ” 项目 ,是使用模型汽车 ,传感器 ,单片机 ,智能车的硬件电路。 其核心是自动控制系统 ,它是 用 传感器和处理器 构成的 ,可以根据其他车辆距离、速度和道路条件 ,自动调整速度 ,而不用司机干预。 自动道路识别 智能车的设计 ,提高车辆安全、舒适和驾驶效率 ,控制系统起着重要的作用。 第二章智能小车的系统总结 智能车系统构成 本智能车控制系统采用摩托罗拉公司生产的 M C9S12DG l 28 的 16 位单片机作为核心控制单元，由安装在车前部的光电传感器及 CM O S 摄像头负责采集信号，并将信号传到核心控制单元进行判别处理后，由 PW M 发生模块发出 PW M 波，分别对舵机和直流电机进行控制，完成智能车的转向、前进和制动。 智能车后轮上 还安装有光电编码器，用来采集车轮的转速。 智能车系统主要由以下几部分构成：中央处理器单元、道路识别单元、速度检测单元、直流电机驱动单元、舵机驱动单元、调试电路模块。 系统总体框图如图 21 所示 为了使智能车能够快速行驶，单片机必须把路径的迅速判断、相应转向电机的控制及直流驱动电机的控制结合在一起。 否则会使小车偏离道路或弯路速度过快冲出道路。 湖南涉外经济学院本科生毕业论文（设计） 3 系统各部分的主要功能 系统主要包括以下部分 : （ 1） 中央处理器单元。 使用飞 MC9S12DGl28B 型号的 16 位单片机 （ 2） 道路的识别。 智能汽车在行驶的过程中 ,汽车可以使用摄像机搜集道路的信息 ,反馈给单片机控制单元 ,控制单元在判断黑线的位置 ,控制汽车的速度和转向。 （ 3） 速度检测单元。 使用光电编码器的驱动轮速度实时检测，反馈信息控制。 （ 4） 直流电机驱动单元。 根据速度检测单元反馈信息 ,驱动直流电机的操作 ,加速 ,减速和停止。 （ 5） 伺服驱动单元。 采取了一系列控制算法 ,通过摄像机的路面信息反馈 ,通过控制算法来计算控制单元调用，以便准确地控制舵机的旋转使汽车。 （ 6） 电源模块单元。 电源模块为系统其他模块提供所需电源。 考虑的设计的基本参数如电压范围和电流容量 ,并考虑电源转换效率 ,降低噪声和防止干扰 ,电路简单 ,可靠的电力供应计划是整个电路的基础是稳定的和可靠的操作。 （ 7） 调试电路模块。 用于汽车开发和调试工作 ,一方面 ,它可以显示各种信息和控制电路的工作参数 ,另一方面可以修改工作参数 智能小车的主要参数 项目 参数 280、 170、 375 湖南涉外经济学院本科生毕业论文（设计） 4 系统的主要特点 1 系统使用一个 Freescalel6 位单片机 MC9S12DGl28B 作为 MCU ,使 系统 的 微控制器可靠性高 ,抗干扰能力强 ,工作频率多达 25 M H z,保证系统的实时性能。 使 用数字 PID 控制器来控制直流电机驱动。 PID 控制器结构简单灵活 ， 根据实验和经验可以调整参数 ， 不 用 一个精确的数字模型 ， 可以获得更好的控制性能。 3 系统控制模块使用的方向模糊推理机 ,模糊推理机是 Freescale 速度 12 系列单片机内部资源。 4 系统硬件和软件采用模块化结构 ,根据需求方便添加或删除功能。 5 为了提高系统的可靠性 ,系统采用的硬件和软件抗干扰技术 ,如。 光电隔离技术 ,数字滤波技术、电磁兼容性分析 ,等实时监控 ,低压供电系统有自动关机功能。 总之 ,智能车辆控制系统在理论和实践中 ,具有一定的创新点 ,其功能完善 ,运行稳定 ,可靠性高 ,并提供了一个强大的辅助功能。 第三章智能小车硬件系统的设计 智能 小车 控制系统 的设计第一步是设计 硬件系统 ,因为硬件的设计对 系统的运行稳定 和 控制精度有重要作用。 智能 小车 系统主要由中央处理器单元 ,路径识别单元和速度检测单元、直流电机驱动单元 ,伺服驱动单元 等部分组成。 智能车系统的硬件模块如图 3 1 所示。 以 下是 对 智能 小车 模块进行 的 详细设计。 湖南涉外经济学院本科生毕业论文（设计） 5 智能车系统的硬件模块如图 所示  电源管理模块 ： 电池 和 稳压芯片 ◆ 控制模块 ： 目标板 和 系统微控制器 ◆ 路径识别模块 ： 摄像头 和 转换器 ◆ 后轮驱动和速度检测模 ： 直流电机 和 直流电机驱动芯 以及 转向舵机模块舵机 ◆ 电源电压检测模块 ： 光电耦合芯片 和 运算放大器 ◆ 辅助调试模块 ： 红外遥控器 电源管理模块 的 设计是汽车电源 为 汽车控制器 和 执行器 以及。