悬挂运动控制系统_毕业设计论文(编辑修改稿)

悬挂运动控制系统_毕业设计论文(编辑修改稿)内容摘要：

改变，电压比较器翻转电压为高电平。 将电平变化送到单片机控制物体的调整方向。 用这种方法即使板面受到不同程度的光照射，比较器正向输入端和反向输入端的变化值相等，比较器输出端不变。 只有黑色引导线进入内侧一组光敏电阻区域才能引起感光量大大改变，比较器 才 翻转 ， 这种方法抗干扰能力强。 （ 3） 红外线无线控制 台 电路的设计 采用 红外线无线通信可以对运动物体进行远程控制 并传输 物体的坐标 位置到远 处的控制台 显示。 发射 电路 如图 5 示，由 NE555 构成无稳多谐振荡器，其振荡频率由电阻 W R1和 C3决定，通过调节 W1可以改变振荡频率，使输出频率为 38KHz。 T作为 单片机的串口输出端 ，当 T 为高电平时， T1截止， T T3没有振荡频率。 当 T为低电平， T1 导通， 这样 38KHz 就可以 对 T出来的信号 进行 调制 ； 调制后的信号经过 T T3 后 级电流放 大 去 控制红外 线 发射管。 红外线的接收电路直接采用彩色电视机的一体化接收头 ，达到 预期效果。 悬挂运动控制系统 毕业论文 图 5 红外无线控制 台 原理图 （ 4） 语音播放电路 通过 SPY0030 功率 放大器，驱动喇叭，完成 对物体运行时间的 语音播放（图6） 图 6 语音播放电路 （ 5） 显示模块 采用 汉字 液晶显示 屏 作为显示 模块 ， 同时使 用 4*4 键盘操作，以菜单形式进行显示。 显示设定位置值、当前位置值。 三、 系统软件设计 及数学运算 （ 1） 系统主程序 流程框图 （图 7） 悬挂运动控制系统 毕业论文 图 7 主程序流程图 （ 2）物体位置控制部分 图 8 物体位置示意图 悬挂运动控制系统 毕业论文 坐标点参数的计算 将画笔所在的位置设定为整个物体的位置。 如图 8 设定物体位置的初值 坐标为（ X,Y） L1= L2= 设 电机 A 的步进为 a cm, 电机 B 的步进为 b cm，物体高度为 h cm。 如图 8 为物体在画板某一位置，则有： 222 )1( LahX  222 )2()100( LbhX  解得 X 轴点位置和 h 为 152 2 0]1 1 0)2()1[( 222  LbLaX 22)1( XaLh  则 Y 轴点位置 Y=115h 控制物体从一点到另一点的实现就是当 X、 Y 已知条件，求电机的步进过程。 由图 8 解得： 222 )1()1 1 5()15( aLYX  222 )2()1 1 5()]15(1 1 0[ bLYX  解得 1)1 1 5()15( 22 LYXa  （ cm） 2)115()]15(110[ 22 LYXb  （ cm） 由此，利用软件实现 以上 算法 来 分别 控制 两个步进电机的步进 a， b，这样就可以向控制系统输入 起点 坐标 和 终点坐标 让 物体在画板置 任意行走。 因此 物体可以由 自行设 定的两点坐标走直线。 也可以将曲线分 为多点坐标 ，采用直线逼近法走曲线。 多边形逼近画圆 实现画圆算法 一个正多边形，当其边数 n足够大，即每边所对的圆心角△  足够小时，就非常接近一个圆。 这样，画圆的问题就变成画多边形、画直线的问题了，只要确悬挂运动控制系统 毕业论文 定 n 和  角的大小，多边形顶点的坐标位置，就可以绕开烦琐的象限问题，直接利用上面的画线的简易算法来实现画圆。 1） 、 n 和  角的大小的确定 在用正多边形逼近一个圆时，假设多边形的各个顶点落在圆周外侧，而各边中点落在圆周内侧，并假设它们偏离圆周的绝对误差均为ε，如图 9 所示，只要ε＜ ，则边线与弧线的差别就可以忽略。 图 9 中， R为圆半径，正多边形的边数 n与每边所对圆心角△  的关系为 n=2π /△  根据图 222的几何关系，不难得到 （ R+ε） （ R+ε） cos(△  /2)=2ε （ 1。