基于plc与组态王的机械手控制系统设计毕业论文(编辑修改稿)

基于plc与组态王的机械手控制系统设计毕业论文(编辑修改稿)内容摘要：

当机械手处于原位 时，按启动 接通，状态转移到 ，下降电磁阀 得电，当到达下限位使行程开关 接通，状态转移到 ，而 自动复位，夹紧电磁阀 得电。 延时 3秒，以使电磁力达到最大夹紧力。 当 6 T37接通，状态转移到 ，驱动 上升，当上升到达最高位， 接通，状态转移到。 驱动 右移。 移到最右位， 接通，状态转移到 下降。 下降到最低位， 接通，状态转移到 电磁阀 放松。 为了使电磁力完全失掉，延时 3 秒。 延时时间到， T38 接通，状态转移到 上升。 上升到最高位， 接通，状态转移到 左移。 左移到最左位，使 接通，如果按下停止按钮 ，则返回初始状态 ，再开始第二次循环动作，否则返回状态 ，继续循环。 原始状态 下降 夹紧 上升 右移 下降 放松 上升 7 机械手控制系统 I/O 外围电路设计 图 1 PLC 外围接线图 机械手控制系统 PLC 梯形图设计 当 机械手处于原位 时，按启动 接 通，状态转移到 ，下降电磁阀 得电，当到达下限位使 行程开关 接通，状态转移到 ，而 自动复位，夹紧电磁阀 得电。 延时 3秒，以使电磁力达到最大夹紧力。 当T37接通，状态转移到 ，驱动 上升，当上升到达最高位， 接通，状态转移到。 驱动 右移。 移到最右位， 接通，状态转移到 下降。 下降到最低位， 接通，状态转移到 电磁阀 放松。 为了使电磁力完全失掉，延时 3 秒。 延时时间到， T38 接通，状态转移到 上升。 上升到最高位， 接通，状态转移到 左移。 左移到最左位 ，使 接通，如果按下停止按钮 ，则返回初始状态 ，再开始第二次循环动作，否则返回状态 ，继续循环。 根据顺序功能图编辑梯形图时，要注意驱动输出同一个线圈只能在程序里面出现一次，如果驱动输出同一个线圈只能在程序里面出现几次，输出状态就按照最后一次输出状态决定。 因此编程时要注意这方面。 8 9 机械手控制系统 PLC 梯形图 10 三、系统上位机组态设计及功能实现 下面介绍利用组态王 对机械手控制系统进行组态的设计，其步骤如下： 设备连接 打开组态王软件， 进入工程管理器，新建一个工程，选择他的存储路径并设定项目名称为“机械手系统设计”。 进入工程浏览器后，首先进行设备的连接。 上位机 COM4 与 PLC 之间通过 PC/PPM 编程电缆连接，选择工程浏览器左侧大纲项“设备 \COM4”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，运行“设备配置向导”，相关配置如图 5所示 图 2 设备配置向导 通讯设备参数设置 在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“设备”大纲项下 PLC 与上位计算机所连串口，进行参数设置。 PLC 的通信参数与组态王设置应一致，同时 11 组态王系统的 COM4 口设置要与 PLC 一致。 PLC 采用默认的通信参数 [1]如下：波特率为 9600bps，通信协议为 PPM。 图 3 PLC 的通信参数 构造数据库 数据库是组态王软件的核心部分。 建立在数据库中的各种变量负责和各种外部设备进行数据交换 , 以及相关数据的存储 , 它将组态的工程的各个部分连接成有机的整体 [2]。 选择工程浏览器左侧大纲项“数据库 \ 数据词典”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标， 弹出“变量属性”对话框，创建机械手控制系统各个变量数据。 这些变量与 PLC 内部变量一一对应， PLC 的输入输出完全由组态王内部变量代替。 通过建立动画连接，这样 PLC 的实际输入输出状态就以动画的形式都反映在组态监控界面上。 变量的定义如图 6所示 12 图 4 变量定义 监控界面的设计和动画连接 进入组态王的开发系统，新建一个画面。 在画面上创建机械手控制示意图，画中主要绘制了机械手，开始 /复位按钮和机械手位置指示灯。 除此之外，画面中还增加了实时报表和指定查询报表，在报表中插入要查询的变量，以便用户方存储和查看。 主画面如图 3 所示。