直流电机pwm调速控制器的设计毕业设计(编辑修改稿)

直流电机pwm调速控制器的设计毕业设计(编辑修改稿)内容摘要：

电源换相、相位控制。 特别是采用了微机及其他先进技术，使数字式直流调速装置具有很高的精度、优良的控制性能和强大的抗干扰能力，在国内外得到广泛的应用。 全数字化直流调速装置作为最新控制水平的传动方式更显示了 强大优势。 全数字化直流调速系统不断推出，为工程应用提供了优越的条件。 采用微机控制后 ,整个调速系统实现全数字化 ,结构简单 ,可靠性高 ,操作维护方便 ,电机稳态运行时转速精度可达到较高水平 .直流电机具有优良的调速特性 ,调速平滑 ,方便 ,调速范围广。 过载能力大 ,能承受频繁的冲击负载 ,可实现频繁的无级快速起动 ,制动和反转。 能满足生产过程自动化系统各种不同的特殊运行要求 .由于微机具有较佳的性能价格比 ,所以微机在工业过程及设备控制中得到日益广泛的应用 .近年来 ,尽管交流调速系统发展很快 ,但是直流电机良好的启动、制动性能 ,在轧 钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要广泛范围内平滑调速的高性能可控电力拖动领域中得到了广泛的应用 . 现阶段，我国还没有自主的全数字化控制直流调速装置商用，国外先进的控制器价格昂贵，研究及更好的使用国外先进的控制器，具有重要的实际意义和重大的经济价值。 6 2 直流电机 PWM 调速系统原理设计 PWM 脉宽调制 PWM 脉宽调制介绍 脉宽调制的全称为： Pulse WidthModulator,简称 PWM。 由于它的 特殊性能常被用于直流负载回路中灯具调光或直流电动机调速 ， HW1020 型调速器就是利用脉宽调制 (PWM)原理制作的马达调速器 ， PWM 调速器已经在工业直流电机调速、工业传送带调速、灯光照明调解、计算机电源散热 及 直流电扇等得到广泛应用。 自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式，形成了脉宽调制变换器 直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流 PWM调速系统。 与 VM 系统相比， PWM 系统在很多方面有较大的优越性：主电路简单，需用的电力电子器件少；开关频率高，电流容易连续，谐 波少，电机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达 1:10000 左右；若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗干扰能力强；电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 因而， PWM 调速系统的应用日益广泛，特别是在中、小容量的高动态性能系统中，已经完全取代了 VM 系统。 目前，高频电压领域的具体发展状况基本情况是这样的。 目前已经提到并得到应用的 PWM 控制方案就不下于数十种， 尤其是微处理器应用于 PWM 技术数字化后，花样是不断翻新，从最初追求电压波形的正弦，到电流波形的正弦，再到磁通的正弦；从效率最优，转矩脉动最少，再到消除噪音等， PWM 控制技术的发展经历了一个不断创新和不断完善的过程。 目前仍有新的方案不断提出，这说明该项技术的研究方兴未艾。 不少方法已经趋向于成熟，并有许多已经在实际中得到应用。 PWM 控制技术一般可分为三大类，即正弦 PWM、优化 PWM 及随机 PWM，从实现方法上来看，大致有模拟式和数字式两种，而数字式中又包括硬件、软件或查表等几种实现方式，从控制特性来看主要可分为 两种：开环式（电压或磁通控制型）和闭环式（电流或磁控型）。 随着计算机毕业设计技术的不断进步，数字化 PWM 已逐步取代模拟式 PWM，成为电力电子装置共用的核心技术。 交流电机调速性能的不断提高在很大程度上是由于PWM 技术的不断进步。 目前广泛应用的是在规则采样 PWM 的基础上发展起来的准优化 PWM 法，即三次谐波叠加法和电压空间矢量 PWM 法，这两种方法具有计算简单、实时控制容易的特点。 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调整，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动系统中得到了广泛的应用。 自从全控型电力 电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式，形成了脉宽调制变换器 直流电动机调速系统，简称直流 PWM 调速系统。 7 直流 PWM 调速系统采用门极可关断晶闸管 GTO、全控电力晶体管 GTR、 MOSFET、IGBT 等电力电子器件组成的直流脉冲宽度（ PWM）型的调速系统近年来已经发展成熟，用途越来越广泛，与晶闸管可控整流调速系统（ VM 系统）相比，在很多方面具有较大的优越性： （ 1）主电路线路简单，需用的功率元件少； （ 2） 开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗和发热都较小； （ 3） 低速性能好，稳速精度高，因 而调速范围宽； （ 4） 系统频带宽，快速响应性能好，动态抗扰能力强； （ 5） 主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高； （ 6） 直流电源采用不可控三相整流时，电网功率因数高。 PWM 基本原理 脉冲宽度调制（ PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。 通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。 PWM 信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有 (ON)，要么完全无 (OFF)。 电压或电流源是以一种通 (ON)或断 (OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。 通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。 只要带宽足够，任何模拟值都可以使用 PWM 进行编码。 简而言之，就是 用改变电机电枢 (定子 )电压的接通和断开的时间比 (占空比 )来控制马达的速度，在脉宽调速系统中，当电机通电时，其速度增加；电机断电时，其速度减低。 只要按照一定的规律改变通、断电的时间，即可使电机的速度达到并保持一稳定值。 总体方框图 整个系统上采用了转速、电流双闭环控制结构，如图 所示。 在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，即以转速 调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出作为 PWM 的控制电压。 从闭环反馈结构上看，电流调节环在里面，是内环，按典型Ⅰ型系统设计；转速调节环在外面，成为外环，按典型Ⅱ型系统设计。 为了获得良好的动、静态品质，调节器均采用 PI调节器并对系统进行了校正。 检测部分中，采用了霍尔片式电流检测装置对电流环进行检测，转速还则是采用了测速电机进行检测，达到了比较理想的检测效果。 主电路部分采用了以 GTR 为可控开关元件、 H 桥电路为功率放大电路所构成的电路结构。 控制 PWM 脉冲波形，通过调节这两路波形的宽度来控制 H电路 中对电机速度的控制。 图 系统结构 8 另外，数字式直流电机转速控制系统设计有控制器、 PWM 驱动器、转速检测电路、按键设定、显示输出五部分。 PWM 驱动器、转速检测电路、按键设定、显示输出都是由控制器控制实施的。 总体框图 ： a)直流电机 PWM 调速系统原理图 b)直流电机 PWM 调速系统设计方框图 图 系统设计 电机转速是通过光电传感器检测产生触发脉冲经过触发器分频触发单片机中断计数，经定时计数得到标准计数值，由单片机对数据的计算、处理，建立了时间和脉冲的关系式，得到每分中电机的转 速。 将转速与给定转速作差得到偏差量，再由 PID 进行调节，使转速趋近给定转速实现控制。 电机的速控是通过 PWM 方式控制的。 PWM 是由三角波发生电路、比较器、反馈电路。 反馈是由单片机输入偏差量给高速的 DA，由 DA输出反馈值作用 PWM 中达到闭环反馈控制。 电机是由集成 H 桥芯片驱动，为了防止电压的扰动控制中增，加了  型滤波电路平直电流。 电机正反转是由电压的正负方向控制的。 当切换方向时电路中  型滤波电路的电感会产生反电动势会影响系统供 电，严重会使系统无法正常工作。 所以切换使用了继电器作为切换开关。 按键功能可以设定转速，控制电机的转动的正反方向。 显示电路是用了高亮数码管显示。 系统是以高精度和实时性相协调的原则的基础上设计的。 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 提出问题 由前面的分析可知，采用转速负反馈和 PI 调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。 如果对系统的动态性能要求较高，例如要求快速起、制 9 动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统难以满足要求。 这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动 态过程的电流或转矩。 在单闭环调速系统中，只有电流截至负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只是在超过临界电流 Idcr 值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。 带电流截至负反馈的单闭环调速系统启动时的电流和转速波形如图 所示。 当电流从最大值降下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。 对于像龙门刨床、可逆轧钢机那样的经常正反转运行的调速系统，尽量缩短起制动过程的时间是提高生产率的重要因素。 为此，在电机最大电流（转矩）受限的条件下，希望充分利用电机允许过载能力，最 好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许的最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳态转速后，又让电流立即降低下来，使转矩马上与负载平衡，从而转入稳态运行。 这样的理想起动过程波形见图，这时，起动电流呈方形波，而转速是呈线性增长的。 这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。 a) 带电流截止负反馈的单闭环调速系统 b) 理想的快速起动过程 图 理想快速启动过程及其转速波形 实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突变，图 所 示的理想波形只能得到近似的逼近，不能完全实现。 为了实现在允许条件下最快起动，关键要获得一段使电流保持为最大值 Idm的恒流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就应该得到近似的恒流过程。 问题是希望在起动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转矩负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳定转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主要的作用。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈作用，又使它们只能分别在不同的阶段起作用呢。 双闭环调速系统可以解决这个问题。 转速和电流双闭环调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别是转速和电流，二者之间实行串级联接，如图 所示。 这就是说，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制 PWM 调制器。 从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速调节器在外面，叫做外环。 这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。 为了获得良好的静、动态性能，双闭环调速系统的两个调节器都采用 PI 调节器如图 示。 10 图 PI调节器 稳态结构图和静特性 为了分析双闭环调速系统的静特性，绘出了它的稳态结构图，如图 所示。 分析静特性的关键是掌握这样的 PI 调节器的稳态特征。 一般存在两种状况：饱和：输出达到限幅值；不饱和：输出未达到限幅值。 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的关系，相当于使调节环开环。 当调节器不饱和时， PI 作用使输入偏差电压， U在稳态时总是为零。 图 双闭环调速系统稳态结构图 实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。 因 此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 （一）速调节器不饱和 这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零。 因此 *nnU U n 和 *i i dU U I 由第一关系式可得： 0inUnn （ 2— 1） 从而得到图 静特性的 0nA 段。 11 与此同时，由于 ASR 不饱和， *iU 〈 *imU ，从上述第二个关系式可知： dI 〈 dmI。 这就是说， 0nA 段静特性从 dI =0 （理想空载状态）一直延续到 d dmII。 而 dmI 一般都是大于额定电流 dnomI 的，这就是静特性的运行段。 （二）转速调节器饱和 这时， ASR 输出达到限幅值 *imU ，转速外环呈开环状态，转 速的变化对系统 不再产生影响。 双闭环系统变成一个电流无静差的单闭环系统。 稳态时 *imd dmUII （ 2— 2） 式中，最大电流 dmI 是设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加度（ 2－ 2）所描述的静特性是图 中的 AB 段。 这样的下垂特性只适合于 n0n的 情况。 因为如果 0nn ，则 *nnUU。