基于超声波定位原理的停车辅助系统设计(编辑修改稿)

基于超声波定位原理的停车辅助系统设计(编辑修改稿)内容摘要：

的媒王治国：基于超声波原理的停车辅助系统 4 质介面，超声波的大部分能量会反射。 利用超声检测往往比较迅速，方便，易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业使用的要求，主要应用于倒车雷达、建筑施工工地以及一些工业现场，例如：液位、井深、管道长度等场合。 超声波测量在国防、航空航天、电力、石化、机械、材料等众多领域具有广泛的作用，它不但可以保证产品质量、保障安全，还可起到节约能源、降低成本的作用。 超声波与光波、电磁波、射线等检测相比，其最大特点是穿透力强，几乎可以在任何物体中传 播，了解被测物体内部情况。 超声检测设备还具有结构简单，成本低廉的优点，有利于工程实际使用。 超声波传感器介绍 超声波传感器是一种将其他形式的能转变为所需频率的超声能或是把超声能转变为同频率的其他形式的能的器件。 目前常用的超声波传感器有两大类，即电声型与流体动力型。 电声型主要包括压电传感器、磁致伸缩传感器、静电传感器。 流体动力型包括有气体和液体两种类型的哨笛。 由于工作频率与应用目的不同，超声波传感器的结构形式是多种多样的，并且名称也有不同，例如在超声检测和诊断中习惯上都把超声波传感器称为探头，而工 业中采用的流体动力型传感器称为“哨”或“笛”。 压电传感器属于超声波传感器中电声型的一种。 探头由压电晶片、楔块、接头等组成，是超声检测中最常用的实现电能和声能相互转换的一种传感器件，是超声波检测装置的重要组成部分。 压电材料分为晶体和压电陶瓷两类。 属于晶体的如石英、铌酸锂等，属于压电陶瓷的有锆钛酸铅，钛酸钡等。 其具有下列的特性：把这种材料置于电场之中，它就产生一定的应变；相反，对这种材料施以外力，则由于产生了应变就会在其内部产生一定方向的电场。 所以，只要对这种材料加以交变电场，它就会产生交变的应变，从而产生超 声振动。 因此，用这种材料可以制成超声传感器。 传感器的主要组成部分是压电晶片。 当压电晶片受发射电脉冲激励后产生振动，即可发射声脉冲，是逆压电效应。 当超声波作用于晶片时，晶片受迫振动引起的形变可转换成相应的电信号，是正压电效应。 前者用于超声波的发射，后者即为超声波的接收。 超声波传感器一般采用双压电陶瓷晶片制成。 这种超声传感器需要的压电材料较少，价格低廉，且非常适用于气体和液体介质中。 在压电陶瓷上加上有大小和方向不断变化的交流电压时，根据压电效应，就会使压电陶瓷晶片产生机械变形，这种机械变形的大小和方向在一定范 围内是与外加电压的大小和方向成正比的。 也就是说，在压电陶瓷晶片上加有频率为 f0交流电压，它就会产生同频率的机械振动，这种机械振动推动空气等媒介，便会产生超声波。 如果在压电陶瓷晶片上有超声机械波作用，这将会使其产生机王治国：基于超声波原理的停车辅助系统 5 械变形，这种机械变形是与超声机械波一致的，机械变形使压电陶瓷晶片产生频率与超声机械波相同的电信号。 压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的逆向压电效应来工作的。 超声波发生器内部结构如图 所示，它有两个压电晶片和一个锥形振子，当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片 将会发生共振，并带动锥形振子振动，便产生超声波。 反之，如果两极间未外加电压，当锥形振子接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转化为电信号，这时它就成为超声波传感器。 图 压电式传感器原理图 Fig. Schematic of piezoelectric sensors 压电陶瓷晶片有一个固定的谐振频率，即中心频率 f0。 发射超声波时，加在其上面的交变电压的频率要与它的固有谐振频率一致。 这样，超声传感器才有较高的灵敏度。 当所用压电材料不变时，改变压电陶瓷晶片的几何尺寸，就可非常方 便的改变其固有谐振频率。 利用这一特性可制作成各种频率的超声波传感器。 一般常用的超声波传感器有两种：专用型和兼用型。 专用型是发送器用作发送超声波，接收器用作接收超声波；兼用型就是发送器和接收器是一体的传感器，既可以发送超声波，又可以接收超声波。 本设计选用的超声波传感器是专用型，其型号为 TCT4016T 和 TCT4016R，其中 40 表示传感器工作的中心频率为 40KHz,16 表示传感器的外径为 16mm， T和 R 分别表示发射器和接收器。 超声波测距的原理 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时 开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到发射波就立即停止计时。 假设超声波在空气中的传播速度为 v ，根据计时器记录的时间 t ，发射点距障碍物的距离 H ，如图 所示 王治国：基于超声波原理的停车辅助系统 6 图 超声波测距原理 Fig. Ultrasonic ranging principle 图 中 被测距离为 H，两探头中心距离的一半用 M 表示，超声波单程所走过的距离用 L 表示，由图可得： cosLH (1)  HMarc tan (2) 将式 (2)带入式 (1)得：   HMLH a rc ta nc o s (3) 在整个传播过程中，超声波所走过的距离为： vtL2 (4) 式中： v 为超声波的传播速度， t 为传播时间，即为超声波从发射到接收的时间。 将式 (4)带入式 (3)可得：   HMvtH a rc t a nc o  (5) 当被测距离 H远远大于 M 时，式 (5)变为： vtH  (6) 这就是所谓的时间差测距法。 首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离 [2]。 由于是利用超声波测距，要测量预期的距离，所以产生的超声波要有一定的功率和合理的频率才能达到预定的传播距离，同时这是得到足够的回波功率的必要条件，只有得到足够的回波频率 ，接收电路才能检测到回波信号和防止外界干扰信号的干扰。 经分析和大量实验表明，频率为 40KHz 左右的超声波在空气中传播效果最佳，同时为了处理方便，发射的超声波被调制成具有一定间隔的调制脉冲波信号。 王治国：基于超声波原理的停车辅助系统 7 3 系统硬件设计 按照系统设计的功能的要求，初步确定设计系统由单片机主控模块、显示模块、超声波发射模块、接收模块共四个模块组成。 单片机主控芯片使用 51 系列 AT89S51 单片机，该单片机工作性能稳定，同时也是在单片机课程设计中经常使用 到的控制芯片。 发射电路由单片机输出端直接驱动超声波发送。 接收电路使用三极管组成的放大电路，该电路简单，调试工作小较小。 单 片 机 控 制 系 统（ A T 8 9 S 5 1 ）超 声 波 接收 模 块超 声 波 发射 模 块供 电 单 元显 示 模 块 图 系统整体框图 Fig. Overall block diagram of the system 硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路、报警输出电路、供电电路等几部分。 单片机采用 AT89S51，系统晶振采用 12MHz 高精度的晶振，以获得较稳定时钟频率，减小测量误差。 单片机用 端口输出超声波换能器所需的 40kHz 的方波信号， 端口监测超声波接收电路输出的返回信号。 显示电路采用简单实用的 3 位共阳 LED 数码管，段码输出端口为单片机的 P2 口，位码输出端口分别为单片机的 、 、 口 ,数码管位驱运用 PNP 三极管 S9012 三极管驱动。 AT89S51 单片机 AT89S51 是美国 ATMEL 公司生产的低功耗，高性能 CMOS8 位单片机，片内含 4k bytes 的可系统编程的 Flash 只读程序存储器 ,器件采用 ATMEL 公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容 标准 8051 指令系统及引脚。 它集 Flash 程序存储器既可在线编程（ ISP）也可用传统方法进行编程及通用 8位微处理器于单片芯片中， ATMEL 公司的功能强大，低价位 AT89S51 单片机可为您提供许多高性价比的应用场合，可灵活应用于各种控制领域。 王治国：基于超声波原理的停车辅助系统 8 主要性能参数： 与 MCS51产品指令系统完全兼容 4k 字节在系统编程（ ISP） Flash 闪速存储器 1000 次擦写周期 － 的工作电压范围 全静态工作模式： 0Hz－ 33MHz 三级程序加密锁 128 8 字节内部 RAM 32 个可编程 I／ O 口线 2 个 16 位定时／计数器 6 个中断源 全双工串行 UART 通道 低功耗空闲和掉电模式 中断可从空闲模唤醒系统 看门狗（ WDT）及双数据指针 掉电标识和快速编程特性 灵活的在系统编程（ ISP 字节或页写模式） 除此以外 AT89S51 还提供一个 5 向量两级中断结构，片内振荡器及时钟电路。 同时， AT89S51 可降至 0Hz 的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。 空闲方式停止 CPU 的工作，但允许 RAM，定时／计数器，串行通信口及中断系统继续工作。 掉电方式保存 RAM 中的内容，但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一个硬件复位。 本系统由单片机 AT89S51 控制，包括单片机系统、发射电路与接收放大电路和显示电路几部分组成，如图 31 所示。 硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路三部分。 单片机采用。