基于yl235a的机械手分拣生产线设计毕业设计论文(编辑修改稿)

基于yl235a的机械手分拣生产线设计毕业设计论文(编辑修改稿)内容摘要：

7 气动手臂缩回传感器 7 驱动 手臂缩回 8 手爪提升限位传感器 8 驱动 手抓上升 9 手爪下降限位传感器 9 驱动 手抓下降 10 物料检测传感器 10 驱动 推料一伸出 11 推料一伸出限位传感器 11 驱动推料二 伸出 12 推料一缩回限位传感器 12 驱动推料三 伸出 13 推料二伸出限位传感器 13 驱动蜂鸣报警 14 推料二缩回限位传感器 14 驱动 变频器五端子 15 推料三伸出限位传感器 15 驱动变频器六端子 16 推料三 缩回限位传感器 16 驱动变频器七端子 17 启动推料一传感器 17 驱动绿色指示灯 18 启动推料二传感器 18 驱动红色指示灯 19 启动推料三传感器 20 传送带入料检测光电传感器 通常，把电压和频率固定不变的交流电变换为电压或频率可变的交流电的装置称作 “ 变频器 ”。 该设备首先要把三相或单相交流电变换为直流电（ DC）。 然后再把直流电（ DC）变 换为三相或单相交流电（ AC）。 变频器同时改变输出频率与电压，也就是改变了电机运行曲线上的 n0，使电机运行曲线平行下移。 因此变频器可以使电机以较小的启动电流，获得较大的启动转矩，即变频器可以启动重载负荷。 变频器具有调压、调频、稳压、调速等基本功能，应用了现代的科学技术，价格昂贵但性能良好，内部结构复杂但使用简单，所以不只是用于启动电动机，而是广泛的应用到各个领域，各种各样的功率、各种各样的外形、各种各样的体积、各种各样的用途等都有。 北京电子科技职业学院自动化工程学院毕业 论文 15 随着技术的发展，成本的降低，变频器一定还会得到更广泛的应用。 变频器（ Variablefrequency Drive， VFD）是应用变频技术与微电子技术，通过改变 电机工作电源 频率 方式来控制交流电动机的电力控制设备。 变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、逆变（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。 变频器靠内部 IGBT 的开断来调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的，另外，变频器还有很多的保护功能，如过流、过压、过载保护等等。 随着工业自动化程度的不断提高，变频器也得到了非常广泛的应用。 图 三菱 变频器 ① 、三菱 变频器参数设置的方法： 连续按压 键，直至进入参数写入状态，此时 LED 显示为：。 按压 键，把参数调至 ，开始调整 参数。 按压 ， LED 显示 的初始值，按压 键把 的值调整到 2。 持续按压 键，直至 呈闪亮状态，松开按键。 连续按压 键，直至返回参数设定状态 ， LED 显示为 ：。 以相同的方法把 调整为 1。 连续按压 键，直至返回频率显示状态， LED 显示为： 0。 参数设置完成。 表 2 变频器参数设定值 序号 参数号 设置值 说明 1 P0010 30 2 P0970 1 恢复出厂值 3 P0003 3 参数访问级别 4 P0004 0 参数过滤器 5 P0010 1 快速调试 6 P0100 0 7 P0304 380 电动机的额定电压 北京电子科技职业学院自动化工程学院毕业 论文 16 8 P0305 电动机的额定电流 9 P0307 电动机的额定功率 10 P0310 50 电动机的额定频率 11 P0311 1395 电动机的额定速度 12 P0700 2 选择命令源 13 P1000 1 选择频率设定值 14 P1080 0 电动机最小频率 15 P1082 电动机最大频率 16 P1120 2 斜坡上升时间 17 P1121 2 斜坡下降时间 18 P3900 1 结束快速调试 P0003 3 P1040 10HZ P0003 2 参数访问级别 P0004 7 参数过滤器 P0700 1 选择命令源 P0701 17 固定频率设定 值 P0702 17 固定频率设定值 P0703 17 固定频率设定值 P0004 10 参数过滤器 P1000 3 固定频率 P1001 X 频率 1 P1002 X 频率 2 P1004 X 频率 3 PLC 控制的设计 PLC 实质是一种专用于工业控制的具有计算机特点的控制器。 按照物理结构， PLC分为整体式和模块化。 整体式每一 I/O 点的平均价格比模块式的便宜，所以人们一般倾向于在小型控制系统中采用整体式 PLC。 但是模块化 PLC 的功能扩展方便 灵活， I/点数的多少、输入点数与输出点数的比例、 I/O 模块的种类和块数、特殊 I/O 模块的使用等方面的选择余地都比整体式 PLC 大得多，维修时更换模块、判断故障范围也很方便。 因此，对于较复杂的和要求较高的系统一般应选用模块化 PLC。 北京电子科技职业学院自动化工程学院毕业 论文 17 图 7 电器连接图 在本设计中，由于输入 /输出点数较多，为了便于以后的扩充，所以选择了模块化 PLC 结构。 在模块化 PLC 结构中， PLC 由电源（ PS）、中央处理器（ CPU）、信号模板（ SM）、功能模板（ FM）、通信处理器（ CP）等五种模块组成。 PLC 机型的选择应是在满足控制要求的前提 下，保证可靠、维护使用方便以及最佳的性能价格比，并且性能与任务相适应。 对于小型单台、仅需要数字量控制的设备，一般的小型 PLC（如西门子公司的 S7300 系列、 OMRON 公司的 CPM1/CPM2 系列、三菱的 FX 系列等）都可以满足要求。 PLC 是一种以微型处理器为基础的通用工业自动控制装置，它综合了现代计算机技术、自动控制技术和通信技术，具有体积小、功能强、程序设计简单、维修方便、可靠性高等优点，特别适于在恶劣的工业环境中使用，被称为现代工业自动化的支柱之一。 自 诊 断检 测 P L C 与 编 程 器 、 计 算 机等 的 通 信 请 求执行程序输入采样输出刷新结果 图 8 PLC 工作流程 北京电子科技职业学院自动化工程学院毕业 论文 18 触摸屏的设计 触摸屏（ Touch panel) 又成为触控面板，是个可接入触头等输入讯号的感应式液晶显示装置，当接触了屏幕上的图形按钮时，屏幕上的触觉反馈系统可根据预先编程的程式驱动各种连接装置，可用以替代机械式的按钮面板，并借由液晶显示画面制造出生动的影音效果。 图 10 触摸屏外观 触摸屏的工作特点： 可靠性高，正面的防护等级为 IP65。 通用性强，大多数 HMI 设备基于 Windows CE 操作系统。 接口丰富，可以连接各主要生产厂家的 PLC。 是全集成自动化的一个重要组成部分，对不同的自动化系统具有开放性。 创新的 HMI 解决方案，例如移动面板和 MP370 的软 PLC 功能。 使用统一的组态软件 WinCC fiexible 对所有的操作员设备组态，支持多种语言，全球通用。 触摸屏是一种最直观的操作设备，只要用手指触摸屏幕上图形对象，计算机便会执行相应的操作。 人的行为和机器的行为变得简单、直接、自然，达到完美的统一。 北京电子科技职业学院自动化工程学院毕业 论文 19 为了操作上的方便，人们用触摸屏来代替鼠标或键盘。 工作时，我们必须首先用手指或其它物体触摸安装在显示器前端的触摸屏 ，然后系统根据手指触摸的图标或菜单位置来定位选择信息输入。 触摸屏由触摸检测部件和触摸屏控制器组成；触摸检测部件安装在显示器屏幕前面，用于检测用户触摸位置，接受后送触摸屏控制器；而触摸屏控制器的主要作用是从触摸点检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给 CPU，它同时能接收 CPU 发来的命令并加以执行。 处 理 器 单 元 显 示 单 元输 入 单 元存 贮 单 元通 讯 接 口界 面 组 态 软 件（ 运 行 于 P C 机 ）设 备 驱 动处 理 器系 统 内 核 软 件（ 运 行 于 H M I 硬 件 ）人 机 界 面 硬 件 构 成人 机 界 面 软 件 构 成 图 10 人机界面工作原理图北京电子科技职业学院自动化工程学院毕业 论文 20 4 工件分拣生产线软件设计 启 动 物 料 装 配。