基于cpld的智能小车循迹课程设计(编辑修改稿)

基于cpld的智能小车循迹课程设计(编辑修改稿)内容摘要：

，小车停车。 8 驱动模块设计 （ 1）电路图 （ 2） 工作原理 从 CPLD 输出信号功率很弱，即使在没有其它外在负载是也无法带动电机，所以在实际电路中我们加入了电机驱动芯片提高输入电机信号的功率， 从而能够根据需要控制电机转动。 根据驱动功率大小以及连接电路的简单化要求选择 L298N 为直流电机驱动芯片。 L298N 是 SGS 公司的产品，内部包含 4 通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个 H 桥的高电压大电流 双全桥式驱动器，接收标准 TTL 逻辑电平信号，可驱动 46V、 2A 以下的电机。 其引脚排列如下图所示， 1 脚和 15 脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号。 L298N 可驱动 2 个电机， OUTl、 OUT2 和 OUT OUT4之间分别接 2 个电动机。 （ 10）、（ 12）脚接输入控制电平，控制电机的正反转， ENA， ENB 接控制使能端，控制电机的停转。 L298N 的逻辑功能如表 1所示。 表 1 L298N 逻辑功能表 9 ENA(B) IN1(IN3） IN2(IN4) 电机运行状况 H H L 正转 H L H 反转 H 同 IN2(IN4) 同 IN1(IN3） 快速停止 L X X 停止 其引脚图如图 1 所示 : 引脚介绍： 第 15 脚：可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号，也可直接接地。 第 3 脚： A 电机输出端口。 第 4 脚：接逻辑控制的 +5V 电源。 第 6 脚： A 桥使能端口。 第 7 脚：输入标准 TTL 电点平对 A 桥的输出 OUT OUT2 进行控制。 第 8 脚：接电源地。 第 9 脚：接电机驱动电源，最高可达 50V。 第 11 脚： B 桥使能端口。 第 12 脚：输入标准 TTL 电平对 B 桥的输出 OUT OUT4 进行控制。 第 1 14 脚： B 电机输出端口。 直流电机 10 （ 1）实物图 （ 2）原理 11 因为一个驱动芯片 L298N 可驱动两个直流电机，可我们这次购买的小车有四个直流电机，所以我们采用两两并联的方法，即左侧两个并联，右侧两个并联。 这样就可以使每一侧的两个电机步调一致起来，便于控制。 四、 系统硬件电路设计（各模块的硬件连接关系） 五、 CPLD 控制模块内各单 元模块的设计 PWM（脉冲宽度调制） (1) VHDL 程序 library ieee。 use。 use。 entity pwm is port(clk:in std_logic。 a:in std_logic_vector(3 downto 0)。 pwmout:out std_logic)。 end pwm。 architecture cond of pwm is signal count :std_logic_vector(3 downto 0)。 begin process(clk) begin 驱动模块 电源模块 红外寻迹模块 CPLD 控制模块 直流 电机 寻迹信号 左 右 12 if(rising_edge(clk))then if(count=1001)then count=0000。 else count=count+1。 end if。 if(counta)then pwmout=39。 139。 else pwmout=39。 039。 end if。 end if。 end process。 end cond。 (2)原理图 PWM 是建立在十进制加减计数。