基于arm32位单片机的机器人设计毕业设计(编辑修改稿)

基于arm32位单片机的机器人设计毕业设计(编辑修改稿)内容摘要：

下图所示的界面，在 Project Name下键入工程的名字，这里采用默认模式 Project1， 在 Project Directory下键入工程保存的路径： 设置好后，点击 OK，出现如下图： 16 四、 添加自己的源码 点击菜单 Project下的 Add File To Project„„ ，在弹出的窗口中，浏览自己的 Project文件夹下面的程序代码，将代码添加到创建的项目。 这时依次点击 ARMExecutale Image、debug、 Sources 前面的十字架，就会看到自己刚才添加成功的代码，双击任何一个代码文件就可以打开它进行编辑： 17 五、 改 Flash代码 先单击一下主程序窗口 ARMExecutale Image下的 Debug，然后点击如下菜单中的 set： 弹出如下窗口： 18 点击 Entry And Base，在 Read－ only下面的框里面输入 0X0C000000，确认即可： 19 六、 编译项目生成初始化目标代码（放在 Flash中） 现在选择菜单 build或者点击快捷图标就可以编译代码，点击 Force build之后就生成了二进制 目标代码（ *.bin），这可以在项目文件夹下面找到。 在主程序窗口下面的信息框可以看到编译的情况，包括警告和错误信息，最终代码生成的情况等等； 20 七、 开启 通过并口 JTAG进行硬件调试的，但实际上却是通过以太网的。 这里面有一个转换软件—— ，它把发送到以太网的数据拦截下来，遵从 JTAG协议，转换到并口上面，然后通过 JTAG接口板，控制 ARM板上面的 CPU，进行硬件 Debug。 双击 ，它就在后台运行了。 八、 Debug设置 使用这种方式仿真，还要进行一些设 置才行。 点击 Debug菜单或者快捷图标，出现 ARM Debugger程序窗口： 然后选择菜单 Options下面的 Config Debugger： 弹出如下窗口： 在 Target Environment下面选择 Remote_A，然后点击 Configure： 21 在 Heartbeat前面打勾，在 Ether后面输入你的计算机 IP地址并确认。 这里面肯定要你机子上面装有网卡，而且 IP地址要指定了，如果是自动分配 IP的话，就不太方便了，每次都要查找自己机子的 IP。 22 第四章、 S3C44B0X 内部资源编程 LED显示 (1)实现功能： 在开发板上实现两个 LED的轮流点亮。 (2)实现原理： S3C44BOX芯片上共有７１个多功能的输入输出管脚，他们分为７组 I/O端口。 ● 两个９位的输入／输出口（端口Ｅ和端口Ｆ） ● 两个８位的输入／输出口（端口Ｄ和端口Ｇ） ● 一个１６位的输入／输出口（端口Ｃ） ● 一个１０位的输出口（端口Ａ） ● 一个１１位的输出口（端口Ｂ） 每组端口都可以通过软件配置寄存器来满足不同系统和设计的需要。 在运行主程序之前，必须先对每一个用到的管脚的功能进行设置，如果某些管脚的复用功能没有使用，可以先将该管脚设置为 I/O口。 (3)硬件电路： (4)参考程序： void test_led(U8 dat) //dat= 10 ，对应开发板上的 IO 口 { while (1) { rPDATB=0x1dat。 //点亮 LED SMG_Delay()。 SMG_Delay()。 rPDATB=0x0dat。 //关闭 LED SMG_Delay()。 SMG_Delay()。 } } 23。 (1) 实现功能： 使用开发板上的两个键盘来实现对 LED的控制显示。 (2) 实现原理： 由于开发板上的两个键盘连接到 S3C44B0X的 I/O口上，通过读取Ｉ /O口的状态来检测键盘有无按下。 (3) 硬件电路： (4)参考程序： int ks() {int a。 a=rPDATG。 a=~a。 return(aamp。 0x0c0)。 //1_key。 0_nokey } //////////////返回键值 int key() {int a,k=0。 a=rPDATG。 a=~a。 if(aamp。 0x80) k=1。 if(aamp。 0x40) k=2。 return(k)。 } 24。 (1) 实现功能： 编写程序使开发板上八段数码管循环显示０到 9,A到 F. (2) 实现原理：。 嵌入式系统中经常使用八段数码管来显示数字或符号，由于它具有显示清晰、亮度高、使用电压低、寿命长、成本低的特点，因此广泛应用于系统设计中。 八段数码管有两中不同的形式：共阴和共阳。 由于开发板上为共阳的数码管，所以这里以共阳的数码管为例进行说明。 当控制某段发光二极管的信号为低电平时，对应的发光二极管点亮，当需要显示某字符时，就将该字符对应的所有二极管点亮； 有两种显示方式：静态显示和动态显示。 静态显示是指当八段数码管显示一个字符时，该字符对应段的发光二极管控制信号一直保持有效。 动态显示则是轮流点亮数码管的方式，由于点亮每个数码管的时间极短（约为 1ms） (3) 硬件电路： 25 硬件中 CS2的地址计算： A18 A17 A16 CS0 0 0 0 0+0x06000000=0x06000000 CS1 0 0 1 216+0x06000000=0x06010000 CS2 0 1 0 217+0x06000000=0x06020200 (4) 参考程序： define rSMG (*(volatile unsigned char *)0x06020200) void SMG_Test(void) { unsigned char i。 unsigned char st[10]={0x12,0x9f,0x31,0x15,0x9c, 0x54,0x50,0x1f,0x10,0x14}。 while(1) { for(i=0。 i10。 i++) { rSMG = st[i]。 SMG_Delay()。 } } } (1) 实现功能： 通过按键来产生中断，控制 LED的显示。 (2) 实现原理： 由于开发板上的两个键盘连在 S3C44B0X的中断口上， 因此可以通过按键来实现中断。 (3) 硬件电路： 26 (4) 参考程序： void Main(void) { /***Vectored interrupt test***/ rINTCON=0x1。 // rINTMOD=0x025|0x021。 /***Vectored interrupt test***/ pISR_EINT4567=(int)Eint4567Isr。 pISR_EINT2=(int)Eint2Isr。 // rINTMSK=~(BIT_GLOBAL|BIT_EINT4567)。 rPCONG=0xffff。 // rPUPG=0x0。 //pull up enable rEXTINT=0x22222222。 //Falling edge mode rINTMSK=~(BIT_GLOBAL|BIT_EINT2|BIT_EINT4567)。 //Service available } ///////////////////中断服务程序 void __irq Eint4567Isr(void) { int i,j。 count++。 if(count==2) count=0。 rEXTINTPND=0xf。 //clear EXTINTPND reg. rI_ISPC=BIT_EINT4567。 //clear pending_bit rPDATE=0x001。 for(i=0。 i200。 i++) //延时 for(j=0。 j10000。 j++)。 rPDATE=0x000。 if(count%2) rPDATB=0x019。 //打开 LED else rPDATB=0x09。 //关闭 LED } 27 第五章 机器人的设计 S3C44B0X开发板。 运用 S3C44B0X开发板自带的 LCD控制器来驱动 320*240的液晶。 运用 UART0来和 PC机进行通信来控制伺服电机。 具体说明如下： S3C44B0X开发板自带的 LCD控制器 液晶显 示屏（ LCD:liquid Crystal Display） 液晶显示屏主要用于显示文本及图形信息。 液晶显示屏（ LCD）具有轻薄、体积小、低耗电量、无辐射危险、平面直角显示以及影象不稳定不闪烁等特点，因此应用在很多电子应用系统中。 主要类型及性能参数 液晶显示屏按显示原理分为 STN和 TFT两种： STN（ Super Twisted Nematic,超扭曲向列）液晶屏 TFT（ Thin Film Transistor,超薄晶体管）彩色液晶屏 开发板上选用的液晶显示屏为（ LRH9J515XA STN/BW） S3C44B0X 内置的 LCD 控制器。 S3C44B0X 中具有内置的 LCD 控制器，它具有将显示缓存（在系统存储器中）中的 LCD图象数据传输到外部 LCD 驱动电路的逻辑功能。 S3C44B0X 中内置的 LCD 控制器可支持灰度 LCD和彩色 LCD。 在灰度 LCD 上，使用基于时间的抖动算法（ timebased dithering algorithm）和 FRC (Frame Rate Control)方法，可以支持单色、 4 级灰度和 16 级灰度模式的灰度 LCD，在彩色 LCD 上，可以支持 256 级 彩色。 对于不同尺寸的 LCD，其具有不同数量的垂直和水平象素、数据接口的数据宽度、接口时间及刷新率，而 LCD 控制器可以进行编程控制相应的寄存器值，以适应不同的 LCD 显示板。 内置的 LCD 控制器提供了下列外部接口信号： VFRAME: LCD 控制器和 LCD 驱动器之间的帧同步信号。 它通知 LCD 屏新的一帧的显示，LCD 控制器在一个完整帧的显示后发出 VFRAME 信号。 VLINE: LCD 控制器和 LCD 驱动器间的同步脉冲信号， LCD 驱动器通过它来将水平移位寄存器中的内容显示到 LCD 屏上。 LCD 控制器在一整行数据全部传输到 LCD 驱动器后发出 VLINE 信号。 VCLK: 此信号为 LCD 控制器和 LCD 驱动器之间的象素时钟信号， LCD 控制器在 VCLK 的上升沿发送数据， LCD 驱动器在 VCLK 的下降沿采样数据。 VM: LCD 驱动器所使用的交流信号。 LCD 驱动器使用 VM 信号改变用于打开或关闭象素的行和列电压的极性。 VM 信号在每一帧触发，也在编程决定数量的 VLINE 信号触发。 VD[3:0]:LCD 象素数据输出端口。 VD[7:4]:LCD 象素数据输出端口。 图 55 LCD 控制器逻辑框图 28 图 55 为 S3C44B0X 中内置的 LCD 控制器的逻辑框图，它用于传输显示数据并产生必要的控制信号，如 VFRAME,VLINE,VCLK,和 VM。 除了控制信号，还有。