基于单片机的直流电机转速pid控制系统设计(编辑修改稿)

基于单片机的直流电机转速pid控制系统设计(编辑修改稿)内容摘要：

6=P3^6。 uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f, 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f }。 uchar code chose[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20}。 uint shu[6]={1,2,3,4,5,6}。 uchar q=0,i=0,m=0,n=0。 uint count,miaoshu,sv,k=0,k2=0,sv1,sv2。 //定义计数值，实际温度值，设定的温度值 uchar sec,tt,flag,flag1。 int rk,yk,uk,uk_1=0,ek,ek_1=0,ek_2=0。 //PID 计算参数 signed char T=20,Kp=30,Td=8,Ti=100,q0,q1,q2。 //PID 参数其值经反复调试得来 uchar data buf[4]={0,1,1,1}。 //字型显示中间变量 /******************************************************************** 21 **************/ 延时子程序用来产生 1ms的延时，用于在程序中的等待 /**********************************************************************************/ //延时 1ms 子程序 void delay(uchar z) { uchar x,y。 for(x=z。 x0。 x) for(y=110。 y0。 y)。 } /**********************************************************************************/ 显示子程序用来在数码管中显示电机的设定转速或计算转速以及实际转速 /**********************************************************************************/ //显示子程序 void display(uint a,uint b) { char i。 shu[0]=a/100。 shu[1]=a%100/10。 shu[2]=a%10。 shu[3]=b/100。 shu[4]=b%100/10。 shu[5]=b%10。 for(i=0。 i6。 i++) { P2=chose[i]。 P0=table[shu[i]]。 delay(5)。 } } /**********************************************************************************/ 定时器中断子程序用来产生 秒的中断，以此来测量电机的转速 22 /**********************************************************************************/ // 定时器中断 0子程序 void t0(void) interrupt 1 using 0 //定时 T0 中断服务函数 { tt++。 //每过 250ust tt 加一 if(tt==40) //计满 40 次（ 1/100 秒）时 { tt=0。 //重新再计 sec++。 if(sec==10) //定时 秒，在从零开始计时 { sec=0。 TH0=0x06。 //对 TH0 TL0 赋值 TL0=0x06。 miaoshu=count。 count=0。 } } } /**********************************************************************************/ 用来记录中断数，从而得到转速 /**********************************************************************************/ void sdf(void) interrupt 2 using 0 //外部中断服务函数 { count=count+1。 } /**********************************************************************************/ 接收来自另一个单片机的中断并放入一个数组中以便在显示函数中方便调用此数据，其中加了 容错程序，通过一个特殊字 符’ 11’ ,来区别哪一个是三位数的百位，十位，个位。 /**********************************************************************************/ 23 void jieshou()//接收子程序 {uchar g。 if(RI==1) {g=SBUF。 if(g==11) m=0。 buf[m]=g。 m++。 if(m==4) m=0。 RI=0。 //REN=1。 } } /**********************************************************************************/ 检测按键值计算对应的数值 /**********************************************************************************/ //左移一位 void yishu(uchar num) { uchar bai,shi,ge。 bai=sv1%100/10。 shi=sv1%10。 ge=num。 sv1=bai*100+shi*10+ge。 k2=sv1。 //xinjia } /**********************************************************************************/ 检测对应的按键 /**********************************************************************************/ //按键子 程序 void key() { uchar i,temp,lie,hang,shu。 for(i=0。 i4。 i++) //求出按键值 { P1=~chose[i]。 24 temp=P1。 temp=tempamp。 0xf0。 if(temp!=0xf0) { hang=i。 if(temp==0xe0) lie=1。 else if(temp==0xd0) lie=2。 else if(temp==0xb0) lie=3。 else if(temp==0x70) lie=4。 break。 } } shu=hang*4+lie。 //数为对应的按键 switch(shu) { case 1: if(!flag) yishu(0)。 break。 case 2: if(!flag) yishu(1)。 break。 case 3: if(!flag) yishu(2)。 break。 case 4: if(!flag) yishu(3)。 break。 case 5: if(!flag) yishu(4)。 break。 case 6: if(!flag) yishu(5)。 break。 case 7: if(!flag) yishu(6)。 break。 case 8: if(!flag) yishu(7)。 break。 case 9: if(!flag) yishu(8)。 break。 case 10: if(!flag) yishu(9)。 break。 case 11: flag++。 /*flag1++*/。 break。 case 12: sv1=0。 miaoshu=0。 flag=0。 flag1=0。 break。 case 13: flag1++。 break。 25 default: break。 } while(temp!=0xf0) //放键检测 { temp=P1。 temp=tempamp。 0xf0。 for(i=0。 i10。 i++) display(sv1,miaoshu)。 } } //按键检测程序 void keyscan() { uchar temp。 P1=0xf0。 temp=P1。 temp=tempamp。 0xf0。 if(temp!=0xf0) { delay(5)。 //消除抖动 P1=0xf0。 temp=P1。 temp=tempamp。 0xf0。 if(temp!=0xf0) key()。 } } /**********************************************************************************/ 进行 pid 的计算，用来在后面的程序中进行电机的闭环控制 /**********************************************************************************/ void pid(void) //PID 计算输出量 {sv2=100*buf[1]+10*buf[2]+buf[3]。 if(p26==0)//低。