家庭灭火机器人设计报告(编辑修改稿)

家庭灭火机器人设计报告(编辑修改稿)内容摘要：

N电路原理图： 由于一片 L298N可以直接驱动两个电机，但是为了加大驱动力，我们采用两路并联的方式来驱动电机。 图 L298N电路图 HS0038 HS0038简介： HS0038B 系列微型接收机红外遥控器控制系统。 PIN二极管和前置上组装引线框架，环氧包被设计成红外过滤器。 该解调输出信号可 直接解码的微处理器。 HS0038B是标准的红外遥控接收器系列，支持所有主要传输代码。 检测原理： 红外发射管发射出经过调制过的 38KHZ的红外光，当前方没有障碍物时，接收器收不到红外光，相反当前方有障碍物时，接受器可以收到红外光。 根据此原理，机器人可以感知前方的路况从而决定是否前行。 灭火机器人设计 第 4 页 共 26 页 HS0038与单片机连接原理图： 图 H0038电路图 HS0038 内部集成了红外接收 —— 运放 —— 验波电路 —— 带通滤波（中心频率） —— 整形电路 —— 驱动电路，通过加入 38k的调制信号可使该电路抗 干扰能力增强，减少了自然光的影响。 其实在红外发射和VCC之间有一变位器 ,阻值为 2~5欧左右此图没标上 . ST188 检测原理： ST188是红外收发一体的器件，发射管发射出红外光线，接收管就可以根据接收的红外光线的强弱，感知地面的灰度。 由于此模拟房间的地面被处理成为黑白两种颜色，通过比较器设置灰度的门限值，可以很方便的感知地面的颜色，从而做出相应的决策。 ST188原理图： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 18 O c t 20 08 S he e t of F i l e : C : \ P R O G R A M F I L E S \ D E S I G N E X P L O R E R 99 S E \ E X A M P L E S \ M y D e s i gn .ddbD r a w n B y :U1S T 18 8R1120RR210KR5R E S 2R31KV C C12678U 2AL M 32 41 162R 4A10KD1LEDV C CV C CP or tV C C 图 36 ST188电路图 灭火机器人设计 第 5 页 共 26 页 图 37 L324图 LM324 是四运 放集成电路，它采用 14 脚双列直插塑料封装，外形如图所示。 它的内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立。 此传感器本品可广泛应用于灭火机器人比赛中测量火焰值、足球比赛时，用于确定足球的方向。 下图为火焰传感器实物图。 图 火焰传感器实物图 的 使用 此传感器具有优良的火焰探测性能，可根据可见光、红外光强弱变化输出电平的大小。 其输出端口是一个四针的插头，其中黑色线为地线、红色线为电源线（ +5V）、黄色线为信号线，用于输出测量的红外光强 度电平、棕色线为信号线，用于输出可见光强度电平。 第四章 软件设计 灭火机器人行进路线分析 当小车处于起点，小车要开始搜索房间有两种路径可以选择，一是不过台阶，绕着 4号房间向外搜索。 二是直接过台阶，然后开始搜索。 显然直接过台阶可以节省很多的时间，路径更短，因为我们制作的小车为履带结构，结合我们小车的特点和前面分析，我们选择过台阶。 过台阶后，小车处于 3号和 4号房间中间，由图可知，沿着右走的方案比较好，因此我们采用是右手规则，首先搜索的是 3号房间，如图中的红 色箭头。 当在 3号房间发现火源时，小车进入房间并灭火，灭火机器人设计 第 6 页 共 26 页 灭火后按原路返回；如没有发现火源，小车继续按右手规则搜索房间，直到搜索 4号房间，不管有没有搜索到火源，从 4号房间出来都绕着 4号房间返回起点，因为回家过程中的时间不记入总时间，而绕行比较安全，小车比较好控制。 1234灭 火 路 线 回 家 路 线 图 灭火机器人行进路线 灭火机器人设计 第 7 页 共 26 页 软件流。