电力拖动自动控制系统课程设计-伺服系统设计(编辑修改稿)

电力拖动自动控制系统课程设计-伺服系统设计(编辑修改稿)内容摘要：

踪的“平顶”和速度跟踪的：死区，实现了较高的位置跟踪和速度跟踪精度。 伺服系统的模拟 PD+数字前馈控制 伺服系统的模拟 PD+数字前馈控制原理 针对三环伺服系统，设电流环为开环，忽略电机反电动系数，将电阻 R 等效到速度环放大系数 Kd 上。 简化后的三环伺服系统结构框图如图 27 所示，其中 u 为 控制输入。 辽宁工程 技术大学《 电力 拖动自动控制系统》 课程设计 5 图 27 简化后的三环伺服系统结构框图 采用 PD 加前馈控制方式，设计的控制规律如下： 121 2 1 2[ ( ) ]d p v r r r ru k k r k f f k e k e f f               26 式中， 1 dpk kk ， 2 dvk kk ， er。 21Js bs u 27 即 J b u   将控制律带入上式，得： 2112 ( ) 0rrf f J k b k e           28 取： 12f k b， 2fJ 得到系统的误差状态方程如下： 21( ) 0J k b e k e       29 由于 J0， 2 0kb ， 1 0k 则根据代数稳定性判据，针对二阶系统而言，当系统闭环特征方程式的系数都大于零时，系统稳定，系统的跟踪误差 e(t)收敛于零。 被控对象为一个具有三环结构的伺服系统。 伺服系统参数和控制参数在程序中给出描述，系统输入信号的采样时间为 1ms，输入指令为正弦叠加信号：( ) si n( 2 )r t A Ft ，其中 A=， F=（ t）为控制器的输出，伺服系统参数为： kg m， b=,  , 15pk  , 6dk .则 12f k b， 2fJ。 程序如 chap02 如图 35，曲线图 36，曲线图 37. 辽宁工程 技术大学《 电力 拖动自动控制系统》 课程设计 6 图 28 伺服系统的程序 根据是否加入摩擦干扰和前馈不偿分别进行仿真。 初始化程序： chap01 %Three Loop of Flight Simulator Servo System with Direct Current Motor clear all。 close all。 %(1)Current loop L=。 %L1 Inductance of motor armature R=1。 %Resistence of motor armature ki=。 %Current feedback coefficient %(2)Velocity loop kd=6。 %Velocity loop amplifier coefficient kv=2。 %Velocity loop feedback coefficient J=2。 %Equivalent moment of inertia of frame and motor b=1。