工作台自动往返运动_电机论文(编辑修改稿)

工作台自动往返运动_电机论文(编辑修改稿)内容摘要：

初始值，将初始值传递至步进电动机驱动控制器，从而对步进电动机进行速度和方向的控制，工作台在 运动后，主副光栅传感器的相对位移经过光电转换器产生微弱的模拟信 量 再经过放大整形电路，将其 变成数字信号量， 便于 PLC高速计数模块的处理，经高速计数模块处理后的信 号 PLC相匹配，从而 便于 进行比较处理。 图 42 工作方框图 淄 博 职 业 学 院 课 程 设 计 第 10 页 第 五 章 设计内容 各参数 选 工作台和运载物的重量： w=2020N 工作台与丝杆的摩擦系数： 181。 = 工作台速度： v= minmm500 丝杆导程： L=6 ㎜ 丝杆直径 ： d=30 ㎜ 丝杆总长度： L1=1000 ㎜ 定位精度： ㎜ 脉冲当量的选择 A脉冲当量：一个指令脉冲使步进电动机驱动拖动的移动距离 pmm 初选之相步进电动机的步距角 00 ，当三相六拍运行时，步距角 0 ，其每转的脉冲数 S =480 rp 步进电动机与丝杆间的传动比 i 6si   L .......(51) 在步进电动机与丝杆之间加 201Z , 252Z 模数 m= 的一对齿轮。 等效负载转矩的计算   m4 2 4 1 5 9 2 0 0 5 0 4 0 0i2wuLNLSZFT .......( 52) s丝杆传动效率 等效转动惯量计算 JS 淄 博 职 业 学 院 课 程 设 计 第 11 页  m10243443232lp KJ S  .......( 53) 工作台的运动惯量 m100 0 24221 4 0 0gw J W ......( 54) 大齿轮的转动惯量 J2g(大齿轮节圆直径 ㎜，宽 12 ㎜ )  m10100 6 2 243442g3232bpDJ  .......( 55) 小齿轮的转动惯量 J1g（小齿轮节圆直径 50 ㎜ 宽 12 ㎜）换算系列电机轴上的总转动惯量 JL  m10253441g32 1 4 1 32bpDJ  ......( 56) 换算到电动机轴上的总转动惯量 JL m1010101010242444522gw1gLJJJJJ SL ......( 57) 初选步进电动机型号 根据负载转矩  NTL 和电动机总转动惯量 10 JL 选电动机型号为 110BF003 步进电动机，  NT ，转子转动惯量 淄 博 职 业 学 院 课 程 设 计 第 12 页 ： 1） PLC 程序的总体设计 ： PLC 工作台的运动主要为点位控制和画面复杂曲线 （例如圆），工作台控制程序较复杂， 借鉴模块化设计思想， 将控制程序分为 系统启动程序、初始化程序、 转换条件触发程序、 点位运动子程序和画圆子程序。 (1) 系统启动程序： 采用一典型的启动、保持与停止电路，其作用是当输入启动信号后， 使系统处于可以运行的状态 ,当输入停止信号时 ,系统通过继电器的自锁完成一个动作循环后，停止运行。 (2) 初始化程序：系统初始化是通过 MOV 指令进行赋值运算 ,可通过触发。 (3) 转换条件触发程序：当使能端接通时，设置好移入移位寄存器、移位寄存器的长度、转换条件（对应于框图中的步） ,每当一个转换条件达到时，便进行移位操作。 (4) 点位运动子程序： 单轴定位指令 POS x GOTO 的控制模块以规定的频率输出规定数量的脉冲，利用本指令可 以实现单速定位操作。 当 POS x GOTO 指令的使能端接通 ,输入要运动到的位置与速度 ,工作台便能 图 6 程序流程图 运动到指定的点，其中程序 POS 处代表运动的距离 SPEED 代表运动的速度。 例如工作台要以速度 v 从坐标 A 点直线运动到坐标点 B，可以将两个坐标轴方向的距离分别填入 POS,X 轴方向的速度为 VYX 22X ,Y 轴方向的速度为VYX 22Y ，分别填入 SPEED，两个方向的速度计算可以编写为子 程序。 (5)画圆子程序： 设圆心角为 θ，半径为 R 的圆弧为 AB， 工作台从 A 运动到 B 点 ，由几何关系易知 X 轴方向的位移为 RRcosθ， Y 轴方向的位移为 Rsin θ，由于完整的圆为 360176。 ，在编程时可以将其细化为 360 个θ，即每一个 θ 为 π /360176。 ，再调用直线运。