全自动仓库灭火机器人设计毕业设计论文(编辑修改稿)

全自动仓库灭火机器人设计毕业设计论文(编辑修改稿)内容摘要：

式： 如图 ()： 报警灯的程序开始执行； M1(EM2)电机反转 I1(EM2)开关判断 减值运算指令 给定变量数值为 30判断指令 当 (N)时，程序反馈到 M1(EM2)电机反转；当 (Y)时， M1(EM2)电机停止 M1(EM2)电机正转 I1(EM2)开关判断当 (1)时 加值运算指令 给定变量数值为 30判断指令 当 (Y)时，程 [6] 濮良贵主编 .机械设计 [M].北京 ： 高等教育出版社 ， 2020. [7] 孙 桓 主编 .机械原理 [M]. 北京：高等教育出版社， 2020. 第 Ⅰ 页 共 Ⅰ 页 序反馈到 M1(EM2)电机反转；当 (N)时，程序反馈到 I1(EM2)开关判 断。 当 (0)时 AX、AY 光敏传感器 判断指令 当大于 1023 时，程序反馈到 I1(EM2)开关判断；当小于 1023 时 判断指令 ○ 1 当小于 30 时 M1(EM2)停止 车身调整(出 )左拐 车身调整 (收 )传感器 (左 )直走； ○ 2 等于 30 时 直走； ○ 3当大于 30时 M1(EM2)停止 车身调整 (出 )右拐 车身调整 (收 )传感器 (右 )直走。 □ 1 I8(IF1)开关判断和 I5(IF1)开关判断 当 (1)时 加值运算指令； □ 2 I6(IF1)开关判断 当 (1)时 减值运算指令； □ 3 I7(IF1)开关判断 当 (1)时 赋值运算指令。 给定变量数值为 30判断指令 △ 1 当小于 0 时 倒车 越障 直走一小段 停车 反馈到程序的首端； △ 2 当等于 0 时 倒车 右避障 反馈到程序的首端； △ 3 当大于 0 时 倒车 左避障 反馈到程序的首端。 当 I8(IF1)开关判断、 I5(IF1)开关判断、 I7(IF1)开关判断、 I6(IF1)开关判断 当 (0)时 AX(EM1)传感器 判断指令 当大于 100 时，反馈到程序 I8(IF1)开关判断、 I5(IF1)开关判断、 I7(IF1)开关判断、 I6(IF1)开关判断；当小于 100时 停车 判断指令 ◇ 1 当小于 50时 短距离 灭火 喷洒 2次 灭火装置关 短距离 (收 )； ◇ 2 当大于 50 时 长距离 灭火 喷洒 2次 灭火装置关 长距离 (收 )。 巡视 AX(EM1)传感器 判断指令 当 (Y)时，反馈到开关判断 50 之上；当 (N)时 旋转 180 度 3S程序的首端。 第 Ⅰ 页 共 Ⅰ 页 图 母程序 控制要求的分析 对于模块与机器人的各个元器件之间的联系方 式，我们将表格中排列出来。 具体参数如下表 所示： 表 I/O 分配表 IF1 模块 名称 控制单元 AX 光敏传感器 1 AY 光敏传感器 2 I1 调整机器人车身的马达限位开关 I2 机器人的左轮电机的限位开关 I3 机器人的右轮电机的限位开关 I4 机械手臂的一级前后电机的限位开关 I5 机器人左避障的限位开关 I6 机器人越障的限位开关 I7 机器人左避障的限位开关 I8 机器人右避障的限位开关 M1 调整机器人车身的马达 第 Ⅰ 页 共 Ⅰ 页 M2 机器人左轮电机 M3 机器人 右轮电机 M4 机械手臂的一级前后电机 EMI模块 名称 控制单元 AX 光敏传感器 3 I1 机器人大转盘马达的限位开关 I4 机器人尾部的限位开关（左） I5 机器人尾部的限位开关（右） I8 机器人右避障的限位开关 M1 机器人大转盘上的马达 M2 报警灯 1 M3 报警灯 2 M4 报警灯 3 EM2模块 名称 控制单元 I1 传感器 3的马达限位开关 I3 机械手臂的二级前后电机的限位开关 I4 机械手臂的三级前后电机的限位开关 I8 传感器 3的马达（起点位置）的限位 开关 M1 传感器 3的马达 M2 指示灯 M3 机械手臂的二级前后电机 M4 机械手臂的三级前后电机 ROBO 扩展板和接口板的型号及功用 对于 ROBO 扩展板与接口板，我们对它的产品的名称、型号、类型及产品的功用列出表格，如下表 所示： 表 ROBO 扩展板和接口板 第 Ⅰ 页 共 Ⅰ 页 图 片 产品的名称 ROBO 接口板 ROBO 接口板扩展板 产品的型号 93293 93294 产品的类型 配套产品 辅助件 配套产品 辅助件 产 品 的 功 用 1． 处理器：三菱 30245系列 ， 16位微处理器。 2． 存储器： 128K RAM和 128K flash memory， flash memory 中可以存两个程序 ， RAM 中可以存一个程序，程序可在线和下载操作 ， 通过 和 RS232串口与电脑连接 四路马达输出 9V/250mA， 8个级别速度控制，带有短路保护功能。 3． 八路 9V DC 数字信号输入 ， 两路模拟量输入。 4 ． 四 路 模 拟 信 号 输 入 （ 两 路 ； 两路 010V）。 5． 可实现远红外线控制。 6． 可扩展射频数据连接功能板 ROBO无线射频通讯模块（货号： 93295）。 1． 可以扩 充 ROBO智能接口板输入输出数量，通过 ，支持程序在线操作。 2． 四路马达输出 9V/250mA， 8个级别速度控制，带有短路保护功能。 3． 八路数字信号输入。 4． 一路模拟信号输入。 带有 ROBO接口板扩展板接口， ROBO接口板共扩展 3块 ROBO接口板扩展板。 4． 另购附件：直流开关电源 9V/1A。 4 子程序部分 寻光的程序思路 将机器人放置仓库之中，需要对它进行一个 24 小时的一个巡视过程。 自动寻光 机构开始以 120 的角度来回的摆动来搜索火源，因此在这 里考虑到电机脉冲问题。 如第 Ⅰ 页 共 Ⅰ 页 图图 ()： 电机脉冲的记数方式，经过调试，当传感器向左旋转 60 度时，它需要 30 个脉冲。 则我们把它起始点记做 30 存放到变量指令中。 在“指令集”里有个“ ”指令，其作用是对变量之中的值，进行做减值运算。 一段程序之后我们附加一个判断指令“ ”，它用作于对变量之中的数值进行判断。 当变量中的值等于 0 时，它会判断转移到下一步，电机停止。 否则它会自行回到程序的起始点。 之后电机再进行正转，原本附于变量之中的数值为 0，现在给它一个“ ”指令，其作用是对变量之中的值进行做加值运算。 一段程序之后我们 继续附加一个判断指令“ ”，当变量中的值等于 60 时，它会回到整个程序的起点。 进行循环性的扫描，这就完成了机器人 24 小时仓库监控的程序 [8][9]。 图 寻光子程序 越障程序的思路 在灭火的途中，时常会有障碍物出现。 所以我们附加于程序有自行避障和越障的功能。 从而可以越过障碍物，直到火源被扑灭。 因此在这， 当机器人碰到 障碍物时，根据障碍物的高低选择采用越障。 我们程序如下： 程序的编写方式：如 图 ()当接触到障碍物时，限位开关 (IF1)中 I6 由常开位置改变为闭合状态。 越障程序立即启动。 首先 机器人先后退，给出机器人调整车身的距离。 将 M2(机器人左轮电机 )和 M3(机器人右轮电机 )同时反转，并设定其马达脉冲 [8] (美 )David Cook 主编 .机器人制作 [M].北京：北京航空航天大学出版社， 2020. [9] 钱炜编著 .越障机器人的设计与研究 [J]. 上海理工大学学报 ， 2020. 第 Ⅰ 页 共 Ⅰ 页 数为 2，这样就可以完成机器人后退这一程序。 之后，我们需调整机器人的车身。 机器人的重心原设定在后身，我们可以靠中间的丝杠来抬高机器人的前座。 M1(IF1)电机正转 I1(IF1)脉冲计数 130M1(IF1)电机停止 M2(IF1)电机正转、 M3(IF1)电机正转 I2(IF1)脉冲计数 I3(IF1)脉冲计数 5M2(IF1)电机停止、 M3(IF1)电机停止 M4(IF1)电机正转 I4(IF1)脉冲计数 190M4(IF1)电机停止M1(IF1)电机反转 I1(IF1)脉冲计数 200M1(IF1)电机停止 M2(IF1)电机正转、 M3(IF1)电机正转 I2(IF1)脉冲计数 I3(IF1)脉冲计数 8 M2(IF1)电机停止、 M3(IF1) 电 机 停止 M1(IF1) 电 机 正转 I1(IF1) 脉冲计数70M1(IF1)电机停止 M2(IF1)电机正转、 M3(IF1)电机正转 I2(IF1)脉冲计数 I3(IF1)脉冲计数 8 M2(IF1)电机停止、 M3(IF1)电机停止 M4(IF1)电机反转 I4(IF1)脉冲计数 190M4(IF1)电机停止 [10][11]。 图 越障子程序 左避障程序的思路 在灭火的途中， 当机器人碰到 障碍物时，判断出障碍物的高低选择采用 避障。 根据障碍物的摆放，我们机器人会自行选择左 避障或右避障程序。 假设机器人选择左避障这个子程序时， 我们程序如下： 程序的编写方式：如 图 ()当接触到障碍物时， 限位开关 (IF1)中 I5 由常开位 [10] 范永胜 主编 .电器控制与 PLC应用 [M].北京： 中国电力出版社， 2020. [11] 章宏甲主编 .液压与气压传动 [M].北京：机械工业出版社， 2020. 第 Ⅰ 页 共 Ⅰ 页 置改变为闭合状态。 左。