20xx华北五省机器人大赛_六足蜘蛛机器人项目申报书_2(1)(编辑修改稿)内容摘要：
品主要是采用了 Cypress 公司的 CY8C3866AXI040 芯片为控制核心，制作了一系列的对六足机器人的控制方式。 其中机器人主体应用了该芯 片多达 19路的 PWM 输出对伺服电机进 行合理控制并完成相应动作，机器人控制终端部分我们采用了该芯片的电容触摸感应模块、 ADC 采 集模块、 SPI 模块、 UART 模块功能制作了手持的多功能无线遥控装置。 另外我们还采用了无线路由传输数据的方式，通过采集安置于机器人上的摄像头图像的 方式对该机器人进行远程控制，分别可以采用 PC 上位机和 android 上位机进行控制 六足机器人以 CY8C3866AXI040 芯片为控制核心采用了 19 个小型的舵机作为机器人运动装置。 电路控制方案上我们采用了，共用了 19 路 PWM 输出控制 19 个舵机的运动。 还应用了该芯片的 UART 功 能跟蓝牙模块通讯，跟路由通讯。 六足机器人控制板可以分为电源模块、步进电机驱动电路模块、通讯模块和 MP3模块，同时六组机器人还搭载摄像头模块。 电源模块分为 两部分，分别为步进电机供电电源和控制板供电电源，采用两个电源可以有效的减小电机对控制板上芯片的干扰。 步进电机驱动电路模块主要由 PSOC 最小系统板 组成。 通讯模块包括蓝牙模块和路由器模块 电池为 TPS5430 供电， TPS5430 是 DCDC 电源芯片，能提供 3 安培的电流输出，可以满足除步进电机以外其他部分的供电要 求， PSOC 芯片采用 5 伏供电，而蓝牙模块使用 伏供电，所以使用 LM1117 将 5 伏转为 伏。 而 19 路步进电机的供电则采用购买的电源模块，能 够提供 8 安培的持续电流，满足电机的供电要求。 步进电机控制模块 步进电机控制电路以 PSOC 最小板为核心，利用 PSOC 可编程的优点，在 PSOC Creator 中调用 PWM、 Timer 和 UART 等模块，对个模块进行配置，由于有 19 路步进电机，所以使用 10 个 PWM 模块，每个模块对应两个步进电 机，能够很方便的对步进电机进行控制。 UART 模块主要用来与蓝牙、路由器和 MP3 进行通信。阅读剩余 0%
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