直线一级倒立摆pid控制实验课件易杰(编辑修改稿)内容摘要：
得到以下仿真结果： 图 6 直线一级倒立摆 P 控制仿真结果图（ Kp＝ 40） 从图中可以看出，闭环控制系统持续振荡，周期约为。 为消除系统的振 荡，增加微分控制参数 KD PID 控制参数设定及仿真 令 K p=40, Ki=0, KD=4 ,得到仿真结果如下： 图 7 直线一级倒立摆 PD 控制仿真结果图（ Kp＝ 40， KD＝ 4） 从图中可以看出，系统稳定时间过长，大约为 4 秒，且在两个振荡周期后才 能稳定，因此再增加微分控制参数 K D PID 控制参数设定及仿真 令 K p=40, Ki=0, KD=10，仿真得到如下结果： 图 8 直线一级倒立摆 PD 控制仿真结果图（ Kp＝ 40， KD＝ 10） 从上图可以看出，系统在 秒后达到平衡，但是存在一定的稳态误差。 PID 控制参数设定及仿真 为消除稳态误差，我们增加积分参数 K i，令 K p=40, Ki=0, KD=10得到以下仿真结果 ： 从上面仿真结果可以看出，系统可以较好的稳定，但由于积分因素的影响， 稳定时间明显增大。 PID 控制参数设定及仿真 双击“ Scope1”，得到小车的位置输出曲线为： 可以看出，由于 PID 控制器为单输入单输出系统，所以只能控制摆杆的角度， 并不能控制小车的位置，所以小车会往一个方向运动。 PID 控制参数设定及仿真 也可以采用编写 M 文件的方法进行仿真。 （进入 MATLAB Simulink 实时控制工具箱“ Googol Education Products”打 开“ Inverted Pendulum\Linear Inverted Pendulum\Linear 1。阅读剩余 0%
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