爬楼车毕业设计方案论证报告(编辑修改稿)

爬楼车毕业设计方案论证报告(编辑修改稿)内容摘要：

个轮子，实现三角轮系的滚动运动。 另外新增电机实现轮系的旋转。 图 .5 优点 ：结构简单，易于实现所要求的爬楼功能。 轮系的驱动和翻转是由各自独立的电机所控制，这样的设计使爬楼的效果稳定。 缺点：电机数量增多，使爬楼车重量增大，成本增高。 总体方案确定 本课题拟开发一种采用三组轮系做为行驶系统的爬楼爬楼车。 该爬楼车在行驶过程中，在遇到台阶和斜坡等特殊路面时，可通过三组轮系的翻转实现爬楼越障功能。 该爬楼车包括：传动系统、行驶系统和转向系统三大系统。 通过以上三种方案的对比，以及综合考虑本次毕业设计的要求和任务等因素，选择方案 三 作为这次设计的最终方案。 3 爬楼车行驶系统方案 爬楼车行驶系统方案设计 此行驶系统指的是三角轮系在攀爬楼梯或台阶时 实现翻转的装置 ，如下图所示。 当爬楼车遇到台阶时 ，电机驱动三角轮系翻转从而实现攀爬楼梯。 5 整体方案 及内部 结构 如 图 .8 图 .8 6 行驶系统 轮系尺寸计算 在 轮 系的 设计 中 ,有五 个参数 是很重要的 ,这 五 个参数分别 是台 阶 的高度 (a),台阶 的 宽 度 (b),轮子 的半 径 (r),轮系 的半 径， 即 轮 系的中心和 它 的 轮 子中心之 间 的距离 (R),支座的厚度 即行星 轮 系固定 轮 所在的位置 (2t)。 为 了推算 轮 系的半 径 (R)和台 阶 各自的尺寸 (a, b),这 些等式经常使用： 223abR  在 常见的楼梯上一般 （单位： mm） ： 100＜ a＜ 200， 200＜ b＜ 300， 由于在相同重量和台阶高度及摩擦系数的条件下，小车的 车轮直径 较大的，比较容 易爬上台阶；同理，在相同重量和 车轮直径的条件下，台阶高度 较低的，小车比较容易爬上台阶。 所以我们可 取 ： a=200， b=200 计算得： R= 在这里我们 取 ： R=200mm 为了防止车轮的支座碰撞到楼梯，推导出 轮子半径的最小值 (minr )如下 ： m i n 6 ( 3 3 )( 3 3 ) ( 3 3 )R t a b ar ab    1200 507202000t  计算 得： minr = mm 其中 R是行星 轮 的半 径 ,t是支座厚度的一半。 为了防止车轮相互 碰撞 ，推导出 轮半径的最大值 (maxr )如下 ： 22max ()2abr  = 200mm 7 取 r=120mm，即轮系中车轮 的半径为 120mm。 为 了防止支座 碰 撞到 楼 梯 ， 推 导 出 支座 宽 度最大 值 (maxt )如下 ： m a x (。