全数字交流伺服驱动器用户手册

全数字交流伺服驱动器用户手册内容摘要：

安装交流接触器 7. 各接线连接的地方必须要可靠牢固的连接，否则有损坏设备的危险 8. 控制排端子的电源不得高于规定的范围（ DC22V30V），否则有损坏设备的危险 9. 各接线连接处电线裸露部分必须用绝缘胶带包扎好，否则有短路和损坏设备的危险 10. 在完成配线之后请检查接线是否正确 4． 1． 2 配线用导线推荐规格表 配线用导线规格如表 41所示： 表 41 驱动器型号 主回路电缆（ mm2） 控制线电缆（ mm2） 备 注 AXM 04094 主回路用导线 建议 采用耐高温线 AXM 06144 2 4． 1． 3 驱动器各部件名称说明 在对驱动器进行配线之前，用户请将各个端子排插入相应的插座中，将 P1 端子排和 P2 端子排分别插入主回路端子插座和制动电阻插座中，将 U1 端子排和 U2 端子排分别插入控制线插座 U1 和 U2 中。 注意： U1 和 U2 端子排的外型尺寸及针脚数目完全相同，但 U1和 U2分别有一针脚来标记不同的端子排定义，如图 41和 42 所示： 图 41 图 42 22 AXM驱动器各部件的名称如图 43所示： 图 43 23 4． 2 驱动器配线总图 驱动器总配线如图 44所示 : 图 44 24 4． 3 主回路配线说明 4． 3． 1 主回路配线各端子功能说明 主回路各端子的功能如表 42所述： 表 42 端子名称 功能说明 R、 S、 T 驱动器三相交流输入端子， 0460VAC， 50/60Hz DC 直流负母线输出端子 A、 B、 C 驱动器三相交流输出端子，连接伺服马达 . 继电器常闭输出点 . 继电器常开输出点 COM 继电器输出公共点 4． 3． 2 主回路配线注意事项 1. 驱动器三相交流输入端子 配线注意事项  AXM 系列伺服驱动器都是按照三相电源设计的，不允许接入单相电源，也不允许电源缺相等，否则有可能对驱动器或电机造成损坏。  三相交流输入端可以连接与驱动器规格相匹配的噪声滤波器和电抗器，以降低驱动器电源线耦合的高频干扰噪声。  三相交流输入电源绝对禁止与驱动器三相交流输出端子相连接。 2. 驱动器三相交流输出端子配线注意事项  驱动器三相交流输出端子 A、 B、 C必须分别与马达的 A、 B、 C相连接。  驱动器三相交流输出侧禁止连接电容器和浪涌吸收器或者交流接触器。  为了抑制驱动器输出侧产生的干扰噪声，降低对其他设 备的干扰，可以向本公司提出选用专用的电抗器；还可以通过把控制器的三相输出电缆 A、 B、 C穿入接地的金属软管，并与控制信号线分开布置的方式来减少干扰。  驱动器与马达之间的连接越短越好，如果超出 15m，则需要选用本公司专门提供的电抗器。 3． 驱动器接地端子配线注意事项  为了保证安全使用，防止发生电击和火灾事故，驱动器的接地端子 GND 必须良好的接地，建议采用截面 、电阻小于 10欧姆的多芯铜线，并且最好有单独的专用接地点。  在使用多个驱动器时，注意不能使接地线形成环路。 4． 3． 3 制动电阻配线说明 制动电 阻配线各端子功能说明如表 43所述： 表 43 端子名称 功能说明 BR 内部制动电阻或者外部制动电阻连接端子 DC+/BR+ 内部制动电阻或者外部制动电阻连接端子； 直流正母线输出端子 1. 使用内部制动电阻 AXM系列伺服驱动器内部安装有制动电阻，直接将内部制动电阻的两根线分别接到 BR与 DC+/BR+端子即可，出厂默认的即为使用内部制动电阻的接线方式。 但内部制动电阻的消耗功率只有 10W，因此，在具有频繁启制动的场合，内部制动电阻可能不能满足使用要求，用户可以根据需要连接一外部的制动电阻，具体的请参 见 25 第二条说明。 2. 使用外部制动电阻 AXM系列驱动器允许用户使用外部制动电阻，只需将适当功率规格的制动电阻两端连接到 BR和 DC+/BR+端子上即可，但必须将原来连接这两个端子上的内部制动电阻接线拆下。 外部制动电阻的选用规格（制动电阻的功率大小用户请根据实际使用的情况来选择）如表 44 所示： 表 44 驱动器型号 适用的电阻阻值（单位：欧姆） 最小 值 最大 值 AXM 04094 60 80 AXM 06144 38 50 注意：在使用外部制动电阻时，必须要根据所选用的制动电阻参数来设定下面的两 个系统参数： SYS_R_BRAKE（电阻阻值）和 SYS_PBRAKE_MAX（电阻额定功率）。 详细的设定方法请参见第六章的系统参数说明。 26 4． 4 控制线配线说明 4． 4． 1 控制线各端子功能说明 1. U1端子排功能与信号描述 U1端子排的各端子功能如表 45 所示： 表 45 针脚 名称 类 型 功 能 信 号 规 格 1 R0P 模拟量输入 可编程模拟输入 正 +/10V， Zin=10KΩ ；不用则接地 2 R0N 模拟量输入 可编程模拟输入 负 +/10V， Zin=10KΩ ；不用则接地 3 AO0 模拟输出 可编程模拟输出 +/10V， f,s 5mA 4 GND 模拟地 模拟输出公共地 5 DI0 数字量输入 可编程输入 下拉电阻 ， 2030V 6 DI1 数字量输入 可编程输入 下拉电阻 ， 2030V 7 DI2 数字量输入 可编程输入 下拉电阻 ， 2030V 8 DI3 数字量输入 可编程输入 下拉电阻 ， 2030V 9 DO0 数字量输出 可编程输出 PNP 集电极开路， 24V， Max100mA 10 DO1 数字量输出 可编程输出 PNP 集电极开路， 24V， Max100mA 11 24V 电源 电源正极 电源电压： 2230VDC 最大电流： 500mA 12 0V 电源 电源负极 2. U2端子排功能与信号描述 U2端子排的各端子功能如表 46 所示： 表 46 针脚 名称 类 型 功 能 信 号 规 格 13 GND 模拟地 模拟输出公共地 14 R1P 模拟量输入 可编程模拟输入 正 +/10V， Zin=10KΩ ；不用则接地 15 R1N 模拟量输入 可编程模拟 输入 负 +/10V， Zin=10KΩ ；不用则接地 16 AO1 模拟输出 可编程模拟输出 +/10V， f,s 5mA 17 GND 模拟地 模拟输出公共地 18 DI4 数字量输入 可编程输入 下拉电阻 ， 2030V 19 DI5 数字量输入 可编程输入 下拉电阻 ， 2030V 20 DI6 数字量输入 可编程输入 下拉电阻 ， 2030V 21 DI7 数字量输入 可编程输入 下拉电阻 ， 2030V 22 DO2 数字量输出 可编程输出 PNP 集电 极开路， 24V， Max100mA 23 DO3 数字量输出 可编程输出 PNP 集电极开路， 24V， Max100mA 24 0V 数字量输入公共地 4． 4． 2 控制线配线注意事项 1. 模拟量输入信号线请使用屏蔽电缆，并尽可能的短，将电缆的屏蔽线接于端子排的 GND 上。 2. 在布线时，应当尽量远离主回路和强电线路 20cm 以上，并避免并行放置，以防止由于干扰而造成驱动器误动作。 27 4． 5 编码器配线说明 4． 5． 1 编码器各端子功能说明 1. E1编码器端口（输入最高频率为 200KHz）的接线说明如表 47所示 ，接线定 义如图 45 所示 ： 表 47 针 脚 名 称 类 型 功 能 1 GND/PTC 0V 电源 0V或 PTC 负 2 Sin+ 模拟输入 编码器绝对式通道 3 Cos+/H1/EndatClock+ 多功能输入 编码器绝对式通道 4 Cos/H2/EndatClock 多功能输入 编码器绝对式通道 5 Sin/H3 多功能输入 编码器绝对式通道 6 Vcc 电源输出 编码器电源电压 5V 或 10V 7 Enc A+ 多功能输入 编码器增量式通道 8 PTC+/Kty 多功能输入 PTC 正 9 Enc I/EndatData 多功能输入 编码器索引信号负 10 ResExp+ 模拟输出 旋转变压器励磁电源正 11 ResExp 模拟输出 旋转 变压 器励磁电源负 12 Enc A 模拟输入 编码器增量式通道 13 Enc B 模拟输入 编码器增量式通道 14 Enc I+/EndatData+ 多功能输入 编码器索引信号正 15 Enc B+ 多功能输入 编码器增量式通道 图 45 2. 辅助编码器 C1 端口（ 输入 最高频率为 500KHz）的接线说明如表 48所示 ， 接线图如图 46所示 ： 辅助编码器端口可以作为辅助的编码器输入或者作为仿真编码器的输出，具体的使用方法请参见第五章的说明。 备注： AXM 驱动器的接线端口 C1 即是辅助编码器的接口，又是 CAN 总线的接口，用户可以使用相关的针脚信号来作为编码器接口或者 CAN 总线接口。 表 48 针 脚 名 称 类 型 功 能 28 1 B+ 数字量输入输出 编码器增量式通道 2 CANL CAN 总线接线用 3 屏蔽线 CAN 总线接线用 4 A 数字量输入输出 编码器增量式通道 5 I 数字量输入输出 编码器 增量式通道 6 B 数字量输入输出 编码器增量式通道 7 CANH CAN 总线接线用 8 A+ 数字量输入输出 编码器增量式通道 9 I+ 数字量输入输出 编码器增量式通道 图 46 4． 5． 2 编码器配线注意事项 1. AXM 驱动器的编码器电源电压可以是 5V或 10V，由驱动器线路板上的跳线来决定，驱动器出厂的默认设置是 5V。 用户可以先打开驱动器的塑料盖板，然后根据需要通过跳线来编码器的电源电压（注意：若用 10V 的电源输入给电源电压为 5V 的编码器，有可能造成编码器的损坏），跳线的选择标准请参见 图 47 所示： 图 47 29 2. 编码器电缆必须选用屏蔽双绞电缆，屏蔽层务必 两端都接地，即驱动器侧接在编码器 15 芯插头上，马达侧应当接在编码器接线板的接地螺钉上，而且编码器配线的长度要尽可能的短。 3. 使用 Endat编码器时编码器电缆不能超过 40米，并且当所选用的编码器为 Endat编码器时就无法使用 Intradrive 通信 功能。 4. 当使用旋转 变压 器时，请选用两两双绞且带屏蔽线的多屏蔽线双绞电缆，每一屏蔽线都接在编码器的 针脚上，最外面的屏蔽线接在编码器插头上。 4． 5． 3 AXM驱动器与 UltractII马达编码器连接表 1. AXM 驱动器与配用正余弦编码器的 UltractII 系列马达接线如表 49 所示 ，接线图如图 48 所示。 表 49 马达侧针脚 AXM编码器端口 E1 信号规格 针脚号 信号定义 1 14 ENC I+ 1Vpp 差分输入 2 9 ENC I 1Vpp 差分输入 3 7 ENC A+ 1Vpp 差分输入 4 12 ENC A 1Vpp 差分输入 5 15 ENC B+ 1Vpp 差分输入 6 13 ENC B 1Vpp 差分输入 7 1 GND/PTC 地线 8 6 Vcc 编码器电源 5V或 10V 9 3 COS+ 1Vpp 差分输入 30 10 4 COS 1Vpp 差分输入 11 2 SIN+ 1Vpp 差分输入 12 5 SIN 1Vpp 差分输入 13 不接 14 不接 15 8 PTC+Kty 热保护传感器正极 16 1 GND/PTC 热保护传感器负极 图 48 2. AXM 驱动器与配用 Endat 编码器的 UltractII 系列马达接线如表 410 所示 ，接线图如图 49 所示。 表 410 马达侧针脚 AXM编码器端口 E1 信号规格 针脚号 信号定义 1 不接 2 不接 3 不接 4 不接 5 不接 6 不接 7 1 GND/PTC 地线 8 6 Vcc 编码器电源 5V 或 10V 9 3 ENDATACLOCK+ TTL 10 4 ENDATACLOCK TTL 11 14 ENDATA+ TTL 12 9 ENDATA TTL 13 不接 14 不接 31 15 8 PTC+/Kty 热保护传感器正极 16 1。