全数字交流伺服驱动器用户手册(2)［方案及手册］

全数字交流伺服驱动器用户手册(2)［方案及手册］内容摘要：

方向和参数 SPDZERO 设置的速度旋转，当检测“ SENS 0”（ DI2）输入点的输入信号为 ON 时，即令电机反转，反转的转速仍然为 SPDZERO 设置的速度值，当“ SENS 0”信号从 ON到 OFF 时，立即使电机停止，电机停止后的位置即为零点位置，零点定义过程即告完成，在 控制面板 上“ Zero Ok”点变成红色。 该零点定义操作方式的工作过程用图形来描述如图 210 所示： 图 210 17 3） 零点定义操作方式三 在这种方式中，参数 PRES_SENS 设置为 OFF，参数 PRES_INDEX 设置为ON，则其具体的零点定义过程如下所述： 打开 控制面板 ，如图 28 所示，按下“ Enable”信号，则驱动器将使电机处于上电状态，再按下“ Start”信号，则此时驱动器即进入零点定义过程。 电机首先按照参数 DIRZERO 设置的方向和参数 SPDZERO 设置的速度旋转，当检测到第一个编码器索引信号后，立即使电机停止，电机停止后的位置即为零点位置 ，零点定义过程即告完成，在 控制面板 上“ Zero Ok”点变成红色。 该零点定义操作方式的工作过程用图形来描述如图 211 所示： 图 211 4） 零点定义操作方式四 在这种方式中，参数 PRES_SENS 和参数 PRES_INDEX 均设置为 OFF，则其具体的零点定义过程如下所述： 打开 控制面板 ，如图 28 所示，按下“ Enable”信号，则驱动器将使电机处于上电状态，再按下“ Start”信号，此时驱动器即认为电机的当前位置为零点位置，零点定义过程即告完成，在 控制面板 上“ Zero Ok”点变成红色。 2． 2． 2 JOG 调试方式 在零点定义过程完成之后即可以进入 JOG调试方式， JOG 方式的启动取决于参数 JOG_E 和参数 HD_LIMITS_E 的设置。 在 JOG 调试方式中，用户可以使用 8 组位置参数，并且可以分别设置这八组参数的目标位置、目标速度和目标加减速，通过端子排上的“ POS BIT0”、“ POS BIT 1”、“ POS BIT 2”来选择有效的位置参数组。 另外，用户可以在顺时针、反时针方向上分别使电机以给定的速度旋转到设 18 定的极限位置，用这一功能用户可以调整电机所驱动的机械结构。 具体说明如下： 1. JOG 方式参数一览表 JOG方 式下所使用的参数如表 23 所示： 表 23 IPA 名称 类型 默认值 设置值 单位 参数描述 1008 TIME_UNIT Enum Sec Sec t 时间单位 4036 SPDZERO Float 1 1 u/t 零点定义过程速度 4040 ACENC Float 10 10 u 位置系数 4041 ERRPOS Float 1 1 u 位置偏差 4042 MAXERRPOS Float 2 2 u 最大位置偏差 4000 ACCNOM Float 6 6 u/t2 额定加速度 4033 DECNOM Float 6 6 u/t2 额定减速度 4039 VELNOM Float 3 3 u/t 额定速度 4034 POSMIN Float 100 100 u 反时针方向位置极限设置 4035 POSMAX Float 100 100 u 顺时针方向位置极限设置 5002 HD_LIMITS_E Bool Off Off 限位方式有效性选择 5003 JOG_E Bool On On JOG 方式有效性选择 4038 VELJOG Float 1 1 u/t JOG方式下的 电机速度设置 1012 TYPE_POS0 Enum Absolute Absolute 位置类型的选择 1044 OUT_START0 Word 0 0 位置启动时输出状态 1076 OUT_END0 Word 0 0 位置结束时输出状态 4001 POS0 Float 0 0 u 目标位置 4044 SPD0 Float 100 100 % 目标速度 4076 ACC0 Float 100 100 % 目标加速度 4108 DEC0 Float 100 100 % 目标减速度 1013 TYPE_POS1 Enum Absolute Absolute 位置类型的选择 1045 OUT_START1 Word 0 0 位置启动时输出状态 1077 OUT_END1 Word 0 0 位置结束时输出状态 4002 POS1 Float 0 0 u 目标位置 4045 SPD1 Float 100 100 % 目标速度 4077 ACC1 Float 100 100 % 目标加速度 4109 DEC1 Float 100 100 % 目标减速度 1014 TYPE_POS2 Enum Absolute Absolute 位置类型的选择 1046 OUT_START2 Word 0 0 位置启动时输出状态 1078 OUT_END2 Word 0 0 位置结束时输出状态 4003 POS2 Float 0 0 u 目标位置 4046 SPD2 Float 100 100 % 目标速度 4078 ACC2 Float 100 100 % 目标加速度 4110 DEC2 Float 100 100 % 目标减速度 1015 TYPE_POS3 Enum Absolute Absolute 位置类型的选择 1047 OUT_START3 Word 0 0 位置启动时输出状态 1079 OUT_END3 Word 0 0 位置结束时输出状态 4004 POS3 Float 0 0 u 目标位置 4047 SPD3 Float 100 100 % 目标速度 4079 ACC3 Float 100 100 % 目标加速度 19 4111 DEC3 Float 100 100 % 目标减速度 1016 TYPE_POS4 Enum Absolute Absolute 位置类型的选择 1048 OUT_START4 Word 0 0 位置启动时输出状态 1080 OUT_END4 Word 0 0 位置结束时输出状态 4005 POS4 Float 0 0 u 目标位置 4048 SPD4 Float 100 100 % 目标速度 4080 ACC4 Float 100 100 % 目标加速度 4112 DEC4 Float 100 100 % 目标减速度 1017 TYPE_POS5 Enum Absolute Absolute 位置类 型的选择 1049 OUT_START5 Word 0 0 位置启动时输出状态 1081 OUT_END5 Word 0 0 位置结束时输出状态 4006 POS5 Float 0 0 u 目标位置 4049 SPD5 Float 100 100 % 目标速度 4081 ACC5 Float 100 100 % 目标加速度 4113 DEC5 Float 100 100 % 目标减速度 1018 TYPE_POS6 Enum Absolute Absolute 位置类型的选择 1050 OUT_START6 Word 0 0 位置启动时输出状态 1082 OUT_END6 Word 0 0 位置结束时输出状态 4007 POS6 Float 0 0 u 目标位置 4050 SPD6 Float 100 100 % 目标速度 4082 ACC6 Float 100 100 % 目标加速度 4114 DEC6 Float 100 100 % 目标减速度 1019 TYPE_POS7 Enum Absolute Absolute 位置类型的选择 1051 OUT_START7 Word 0 0 位置启动时输出状态 1083 OUT_END7 Word 0 0 位置结束时输出状态 4008 POS7 Float 0 0 u 目标位置 4051 SPD7 Float 100 100 % 目标速度 4083 ACC7 Float 100 100 % 目标加速度 4115 DEC7 Float 100 100 % 目标减速度 2. JOG 方式参数详细说明 IPA： 1008 TIME_UNIT 参数说明：请参见零点定义方式下的参数说明 IPA： 4036 OFFZERO 参 数说明：该参数定义了目标位置设置参数的偏移值，即目标位置参数设置值和该参数的设置值代数和才是最终的目标位置参数。 例如：当前有效的目标位置为 POS0 设置的为 10u，该参数 OFFZERO 设置的为 3u，则最终的目标位置为 POS0+OFFZERO=10+（ 3） =7u。 IPA： 4040 ACENC 参数说明：请参见零点定义方式下的参数说明 IPA： 4041 ERRPOS 参数说明：该参数设置了定位控制的位置偏差，即当电机的当前位置和目标终点位置之差在该参数设定的范围之内时驱动器即控制电机制动，以保证电机最终 的定位位置在距离目标终点位置加上该位置偏差的范围之内。 该参数设置的越小，则定位精度越高，设置的越大，定位精度越低，设定单位为 u。 IPA： 4042 MAXERRPOS 20 参数说明：该参数设置了定位控制的最大位置偏差，即电机最终的定位位置和目标终点位置的之差超出该参数的设定数值时，驱动器即发出定位超出偏差的警告，即“ POS ERR”（ DO3 输出点）输出信号， Control Panel 上的“ POS ERR”点即变为红色。 发生此种情况时用户可以根据实际情况来改变参数ERRPOS 或者参数 MAXERRPOS 的大小。 IPA： 4000 ACCNOM 参数说明：该参数是电机的额定加速度的设置，在进行 JOG 控制时，该参数的设置即为电机的加速度设置参数；当在进行位置控制时，电机有效的加速度为该参数和当前有效的位置参数组中的参数 ACCn（说明：其中的 n 代表有效的位置参数组数目，即若当前的有效位置参数组为 2，则 n 即为 2，以下的n定义也相同）之积。 该参数设置单位为 u/t2。 IPA： 4033 DECNOM 参数说明：该参数是电机的额定减速度的设置，在进行 JOG 控制时，该参数的设置即为电机的减速度设置参数；当在进行位置控制时，电机 有效的减速度为该参数和当前有效的位置参数组中的参数 DECn 之积。 该参数设置单位为u/t2。 IPA： 4039 VELNOM 参数说明：该参数是电机的额定速度的设置，在进行 JOG 控制时，该参数无效；当在进行位置控制时，电机有效的速度为该参数和当前有效的位置参数组中的参数 SPDn 之积。 该参数设置单位为 u/t，该参数转换为 Rad/s 的计算方法和零点定义过程中的参数 SPDZERO 参数的计算方法相同。 IPA： 4034 POSMIN 参数说明：该参数反时针方向的位置极限设置，设置单位为 u，当在 JOG 控制时，接通“ J”（ DI3）时的目标位置即为该参数的设置值；在进行位置控制时，该参数作为反时针方向的位置极限，当前有效位置参数组中的目标位置POSn 和参数 OFFZERO 的代数和小于该参数的设置值时，电机即不能进行位置控制，即最终的目标位置设置值必须大于该参数的设置值。 IPA： 4035 POSMAX 参数说明：该参数顺时针方向的位置极限设置，设置单位为 u，当在 JOG 控制时，接通“ J+”（ DI4）时的目标位置即为该参数的设置值；在进行位置控制时，该参数作为顺时针方向的位置极限，当前有效位置参数组中的目标位置POSn 和参 数 OFFZERO 的代数和大于该参数的设置值时，电机即不能进行位置控制，即最终的目标位置设置值必须小于该参数的设置值。 IPA： 5002 HD_LIMITS_E 参数说明：该参数是对限位位置控制方式有效性的选择，在 JOG 调试操作方式下该参数必须设置为 OFF，即关闭限位位置控制方式。 IPA： 5003 JOG_E 参数说明：该参数是对 JOG 调试操作方式有效性的选择，在 JOG 方式下该参数必须设置为 ON，即启动 JOG 调试操作方式。 IPA： 4038 VELJOG 参数说明：该参数是对 JOG 方式下的电机转速的设 置，该参数只有在“ J”或者“ J+”信号接通时（即处于 JOG调试操作时）才有效，设置单位为 u/t，该参数转换为 Rad/s 的计算方法和零点定义过程中的参数 SPDZERO 参数的计算方法相同。 IPA： 1012 TYPE_POS0 参数说明：该参数是设置了目标位置 POS0 的位置类型是增量式的还是绝对值 21 式的，若设置为 Absolute，目标位置 POS0 的位置类型是绝对值式的，即表示了 POS0 设置的数值是相对于零点的位置；若设置为 Incremental，目标位置POS0 的位置类型是增量式的，即表示了 POS0 设置的数值 是相对于电机的当前位置的。 IPA： 1044 OUT_START0 参数说明：该参数是在位置控制启动时输出的状态位选择，即若设置为 0 不输出启动时的状态；若设置为 1，则从数字量输出点 DO5（ out5）中输出；若设置为 2，则从数字量输出点 DO6。