基于单片机的智能小车设计过关本科论文(编辑修改稿)

基于单片机的智能小车设计过关本科论文(编辑修改稿)内容摘要：

路传感器的实物如图 所示。 图 四 路红外探测系统 四路红外探测系统具有四个探测头，我们给它标记为 X X Y1 和 Y2。 根据上述介绍， X2 和 Y2 分别是 X1 和 Y1 的后备探头，这样能更加准确有效的达到循迹的目的。 在实测的时候，探测器检测到黑线的时候，图中右下角对应的 LED 灯就会发光， 比如 ：当 X1 检测到黑线的时候，从上往下数第三个灯就会亮，这样就能更加方便直观地看出小车的运行情况。 主控模块 STC89C52RC 单片机的简述 STC89C52RC 是 由 宏晶科技推出 一款 的新一代高速、低功耗、超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统 8051 单片机。 12 时钟 、 机器周期和 6 时钟 、 机器周期可以任意选择。 本科毕业设计说明书（论文） 第 11 页 共 28 页 主要特性如下： (1) 增强型 8051 单片机， 6 时钟、机器周期和 12 时钟、机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统 8051。 (2) 工作电压： ～ （ 5V 单片机） /～ （ 3V单片机）。 (3) 用户的应用程序空间为 8K 字节。 (4) 片上集成 512 字节 RAM。 (5) 共有 32 个 I/O 口，复位后为 :P P P P4 是准双向口 /弱上拉， P0 口是漏极开路输出，当作为总线扩展口用时，不再加上拉电阻 ，作为 I/O 口用时 ，需加上上拉电阻。 (6) ISP（在系统可编程） /IAP（在应用可编程），无需专用仿真器，也无需使用专用编程器可直接由串口（ RxD/,TxD/）下载用户所需程序，数秒即可完成一片。 (7) 具有 EEPROM 功能。 (8) 具有看门狗功能。 (9) 共 3 个 16 位定时器 /计数器。 即定时器 T0、 T T2。 (10) 外部中断 4 路，下降沿中断或低电平出发 电路， Power Down 模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒。 (11) 通用异步串行口（ UART），也可用定时器软件实现多个 UART。 STC89C52RC 单片机引脚功能 引脚功能说明： GND：接地。 VCC：电源电压。 P0 口：这个 P0 口是一组带 8 位的漏极型开路双方向的 I/O 口，也可以叫做数据总线 /地址复用口。 如果当作输出口来用的时候，每一位能够用吸收电流来驱动 8 个TTL 的逻辑的门电路，对与端口写 “1”可用当作为高阻抗的输入端用。 而当在访问程序 的 存储器或外部数据的存储器的时候，这一组 的 P0 口线分时进行数据总线和转换地址 (低 8 位 )复用，当访问的时候激活其内部的上拉的电阻。 在用 Flash 编程的时候，P0 口就用来接收这些指令字节，难而当在程序校验时和输出指令字节校验时，要求必须外接好上拉电阻。 本科毕业设计说明书（论文） 第 12 页 共 28 页 P1 口：该 P1 口是一个内部带有上拉普通电阻的 8 位双方向 I/O 口， P1 口的输出缓冲级也可以用来驱动 (输出或吸收电流 )4 个 TTL 的逻辑的门电路。 对其端口写 “1”，通过内部带有的上拉电阻就可以把该端口拉到了高电平，这个时候就可以用来作为输入端口了。 当作为输入口使用时，由于内部带有上拉的电阻，如果某一个引脚被 外部信号拉到很低的时候就会输出一个电流。 在程序校验和 Flash 编程期间， P1 会接收低8 位地址。 P2 口：其 P2 口是一种内部带有上拉的电阻 8 位双方向 I/O 口， P2 口它的输出缓冲级可以用来驱动 (输出或吸收电流 )4 个 TTL 的逻辑门的电路。 若要将其当作输入端口使用，则须对其端口置 “1”，可以通过内部的电阻 (上拉 )把端口置为高电平。 由于内部带有着上拉电阻，所以当某个引脚在被外部信号拉低的时候就会输出一个电流。 当在访问 16 位数据存储器或外部程序存储器时， P2 口将会送出高 8 地址数据。 当访问8 位地址的外部数据存储器 (比如执 MOVX@RI 指令 )时， P2 口线上的内容 (也就是特殊功能寄存器 (SFR)区中 R2 寄存器里内容 )，在整个访问期间保持改变。 当校验或 Flash编程时， P2 也接收高位地址和其它的控制信号。 P3 口： P3 口也是一组带有内部上拉电阻的 8 位的双向 I/O 口。 P3 口输出缓冲级可以驱动 (输出或吸收电流 )4 个 TTL 的逻辑门电路。 当对 P3 口设置为 “1”时，它们被内部的上拉电阻拉高并且可以作为输入端口使用。 当作为输入端时，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流。 表 P3 口引脚第二功能 端口引脚 第二功能 RXD（串行输入口） TXD（串行输出口） INT0（外部中断 0） INT1（外部中断 1） T0（定时 /计数器 0 外部输入） T1(定时 /计数器 1 外部输入 ) WR(外部数据存储器写选通 ) RD(外部数据存储器读选通 ) 本科毕业设计说明书（论文） 第 13 页 共 28 页 ALE/PROG：是单片机 51 系列的其中一个针脚，高低电平的输入能使它使用不同的功能。 当访问数据存储器或外部程序存储器的时候， ALE(也就是地址锁存允许 )信号端，这是一个低电平才会有效地信号端，输出来的脉冲用来在锁 存该地址所对应的低 8 位字节，以实现低位地址和数据的隔离。 即便不可以访问外部存储器， ALE可以作为外部时钟，可以作为时钟振荡频率的 l/6 来输出一定的正脉冲信号，一样它可以用于定时的目的或者对外输出时钟。 但要小心的是：当访问外部的数据的存储器的时候将跳要过一个 ALE 的脉冲。 对于在 Flash 存储器进行编程的时候，这个引脚还能用在输入编程脉冲。 如果想要禁止 ALE 的输出，可以根据对特殊功能的寄存器区中的 8EH 对应单元的 DO 位上置 1，此时， ALE 只有在执行 MOVC 和 MOVX 指令时才起作用。 另外，该引脚会被稍微的拉高一点 ，当单片机开始操作外部的程序的时候，则应该设置为 ALE 无效。 RST：复位端输入接口。 当振荡器在工作的时候， RST 引脚出现两个机器周期以上的高电平将使单片机复位。 PSEN：程序储存会允许 (PSEN)输出的为外部程序里存储器的读选中的通信号，当 AT89C51 单片机由存储器外部程序取数据 (或指令 )的时候，每一个机器周期可以有两次的 PSEN 有效，即可以输出两个的脉冲。 在这个过程中，如果读取该外部存储器里数据的时候，这两次的有效 PSEN 信号将不会出现。 VPP/EA：允许外部访问。 如果想使 CPU 只能访问外部程序里 的存储器 (地址为FFFFH—0000H)， EA 端就一定要设置为低电平 (也就是接地 )。 要特别注意的是：如果 EA 端被设置为高电平 (也就是接 VCC 端 )， CPU 将会执行程序内部存储器里的指令。 假如加密位的 LB1 已经被编程了，复位的时候它的内部就会锁存住 EA 端的状态。 当 Flash存储器进行编程的时候，这个引脚上加上正 12V的编程所能够允许电压 Vpp，不过这必须是该器件使用的是编程电压 Vpp 为正 12V。 XTAL2：反相的放大器的振荡器输出端。 XTAL1：内部时钟发生器的输入端和反相放大器的振荡器输入端。 本科毕业设计说明书（论文） 第 14 页 共 28 页 4 软件设。