在前面各章中,我们总是假设已经知道了受控对象的模型,内容摘要：

322101)()()()(sasasasasaasPsasasasasaasPsasasasasaasPsasasasasaasP考虑下图所示的闭环系统 其中     miiiiiniiii rrrsrrsDsqsNrsDsNrsG0 0,),(,)(,),( )(),(闭环传递函数为 ),(1),(),(rskGrsGrsGCL Gcl(s)的分母为 )(),( skNrsD  G(s) k u y 例： 1122),(12233423srsrsrssssrsG  ]3,2[],4,3[,54 321  rrr ，取 k＝ 1，此时闭环传递函数的分母为 21221 12233423122334  spspspsssssrsrsrs其中 ]4,3[],6,5[],3,2[321  ppp此时上面的闭环系统稳定当且仅当下面的四个多项式稳定 43244323432243214622)(4522)(3632)(3532)(sssssFsssssFsssssFsssssFH控制理论 H控制理论提出的背景 现代控制理论的许多成果在理论上很漂亮，但实际应用并不成功。 主要原因是忽略了对象的不确定性，并对系统所存在的干扰信号作了苛刻的要求。 加拿大学者 Zames在 1981年提出了著名的 H控制思想，考虑如下一个单输入单输出系统的设计问题：对于属于一个有限能量的干扰信号，设计一个控制器使得闭环系统稳定且干扰对系统期望输出影响最小。 由于传递函数的 H范数可描述有限输入能量到输出能量的最大增益，所以用表示上述影响的传递函数的 H范数作为目标函数对系统进行优化设计，就可使具有有限功率谱的干扰对系统期望输出的影响最小。 对于反馈系统 如果 P(s)具有误差 ，那么相应地开环 和闭环频率特性也具有误差 )()(1)()( ),()()(jKjPjKjPGjKjPjGBK。
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