基于高频斩波技术的正负脉冲推挽式开关电源-大学生科技项目申请书(编辑修改稿)

基于高频斩波技术的正负脉冲推挽式开关电源-大学生科技项目申请书(编辑修改稿)内容摘要：

机械、通讯、传感、材料和能源的相互渗透与技术集成，对于推动科技进步、促进国民经济发展具有十分重要的作用。 机器人足球是人工智能和机器人学新的标准，是连接基础研究与实际应用的中介和桥 梁，是展示信息和自动化前沿研究成果的窗口和促进产、学、研结合的 途径。 （ 3）基本内容 ① 介绍了 RoboCup 仿真比赛的环 境，分析从环境模型、感知模型、动作模型、运动模型、体力模型、裁判模型、异构球员及教练等七个方面详细描述了 SoccerServer 的运行机制。 ② 介绍了智能体、多智能体系统以及智能体的三种结构，详细阐述了仿真机器人足球队 7 的整体设计，包括球员智能体的体系结构、个体技术和上层策略。 ③ 介绍了多智能体之间的类型，针对 RoboCup 智能体的水平协作，引入模糊推理机制。 ④ 对机器人足球队的阵型及组织进攻进行仿真与实验。 （ 4） 创新点 ① RoboCup 需要将很大范围的技术集成到 一个完整的智能体团队中，这 就有别于一些基于专门任务的功能模块。 ② RoboCup 学习挑战可以寻求全面综合的学习方案，它能用于需要适应环境的多主体系统的学习，并用标准任务来评价所提供方法的优缺点。 ③ RoboCup 团队合作挑战提出了在动态对抗环境中多主体团队合作中的实时规划、重规划、规划执行等问题。 ④ RoboCup 对手建模为其它智能体的目标、规划、知识、能力或情感建模和推理 —— 是多主体交互的关键问题。 8 拟采取的研究方法和技术路线 （ 1） 研究方法 采用系统评价法和层次分析评价方法 （ 2）技术路线 ① 视觉技术。 足球机器人对环境的认识主要依靠视觉系统，它相当于人的眼睛，目前为实现视觉的实时处理，对物体的识别主要采用彩色信息，但今后为实现类人机器人的视觉必须研究形状信息和运动信息；另一个重要问题是视野问题，通常固定摄像机容易丢失机器人与球，因此最好采用全方位摄像机，但如果增加无用的视野，会降低图像分辨能力，因此要通过研究主动视觉与认知心理学技术来解决视觉中存在的识别效率与定位精度的难题。 ② 触觉技术。 在比赛过程中足球机器人经常和对方机器人碰撞，因此触觉系统 受到格外重视，它相当于人的皮肤，现在主要利用红外线或 声纳技术，通过实现预测方法避免碰撞，但由于其密度不大，仍未解决碰撞问题。 为实现类人机器人自主避免碰撞问题，要研究高密度触觉传感器，即人造皮肤。 ③ 移动机构，机器人踢球是通过移动机构实现的。 它相当于人的腿与脚，因此要求机器人必须跑得快，且动作要稳定、不易翻到。 为。