伺服系统工程建模方法ؤ

伺服系统工程建模方法ؤ内容摘要：

        确 定 、 和标 么 值 : ( ) =选 两 个 时 刻 和 ， 且 有 :( ) = ( ) =( ) ( )( ) ( )(12122] l n [ 1 ]ttt c t  ) ( )• 由飞升曲线确定二阶非振荡环节的参数 ()c t()ct ct()10 . 74c4t7t若实验飞升曲线是一条 S型非周期曲线，则它的数学模型可用二阶过阻尼振荡环节或与延时环节的组合来近似。 需确定 , , ,KT  的 参 数2222()( ) 2 1()( ) 2 1sC s KR s T s T sC s K eR s T s T s07 4 7474()/ 3 ,: 0 .1 9 1 0 .3 3110 1cKrc t t tcttTct       在 特 殊 点 ： ( ) = 0 . 7 ，若 有 () 确 定 无 延 迟() 关 系 图 见 书 P110 页 图 1如果满足 40 .1 9 1 ct () 确 定 有 延 迟7 7 2 227747474191 ,32311 11t c t t c ttttttTcttTct  找 出 特 殊 点 ： ( )= ， ( )=0.则 ：若 此 时 () 仍 小 于 91 ， 则 有 =0() 图0 . 20 . 4 0 . 60 . 80 . 20 . 1 80 . 3 20 . 3 00 . 2 80 . 2 60 . 2 40 . 2 2• 由飞升曲线确定二阶振荡环节的参数 若实验飞升曲线为衰减振荡曲线， 其传递函数可以考虑用二阶环节来 近似， 0 ＜ ζ＜ 1 首先考虑无延迟的情况 ()ct()c 0rrtptct()1222220222()( ) 2 12( ) ( ),()1si n( 1 a r c t a n )1nnnntnC s KR s T s T sKssc c tK c trcec t t  ( )=( )=12222/122 2 22221a r c t a n101, l n1a r c t a n( ) 1()( ) 2 11rnpnp p pnprspnc t tdc ttdtc t e mmm t tC s K eR s T s T st        令 ( )= 1()令( ) 1= 令若 有 延 迟 ， 传 递 函 数 为 ：频域法建模 通过实验可以测得系统的频率特性。 首先测得系统的脉冲过渡函数 ,然后用快速离散付里叶变换 (FFT)算法，可间接求得系统的频率特性。 对于简单的情况，可以通过绘制幅相频率特性或对数频率 特性来确定系统的传递函数。 若系统的幅相频率特性近似于半 圆，则相应的传递函数可以用一阶 环节来近似。 P(ω)和 Q(ω)分别表 G(jω)=P(jω)+jQ(jω) ()Q ()kk()kA ( 0 )r()P  0 ( )。 1ta n ( )( 0 ) , kkKG j K TTsK r T确 定 和 如果幅相频率特性分布在两个角限内，则相应的传递函数可用 二阶环节来近似。