61频率特性的概念62典型环节bode图的绘制63最小相位

61频率特性的概念62典型环节bode图的绘制63最小相位内容摘要：

0 l g ( 1 ) 4L T T     当 时 ， 1T   2 2 2 2 2 22 0 l g ( 1 ) 4 0 ( )L T T d B      当 时 ， 1T   2 2 2 2 2 22 0 l g ( 1 ) 4 4 0 l gL T T T        当 时 ， 1T  2 2 2 2 2 22 0 l g ( 1 ) 4 2 0 l g 2L T T        01 典型环节频率特性的绘制 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 35 对数相频特性为     221Ta r c tgT当 时 ， 1T   00 思考题： 二阶微分环节的 Bode图是怎样的。 二阶振荡与微分环节的比较与前述相比怎样。 请同学们课下完成。 典型环节频率特性的绘制 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 36 2222)2()1()(nng  2222)2()1(1)(nnjG令 2221( ) 2 ( 1 ) ( 2 ) 2 ( 2 ) 2 0n n n nd gd            22 2 2222( 1 2 )( ) 4 ( 1 )nng       21 1 20 0 . 7 0 72() 21r rM g      谐振频率 谐振峰值 当  时，幅值曲线不可能有峰值出现，即不会有谐振 212rn  r谐振频率 谐振峰值 r rMrM 典型环节频率特性的绘制 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 37 101100101 4 0 3 0 2 0 1 001020dB幅频特性与 关系  二阶因子的对数幅频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 38 101100101 4 0 3 0 2 0 1 001020dB幅频特性与 关系  二阶因子的对数幅频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 39 101100101 4 0 3 0 2 0 1 001020dB幅频特性与 关系  二阶因子的对数幅频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 40 101100101 4 0 3 0 2 0 1 001020dB幅频特性与 关系  二阶因子的对数幅频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 41 101100101 4 0 3 0 2 0 1 001020dB幅频特性与 关系  二阶因子的对数幅频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 42 101100101 4 0 3 0 2 0 1 001020dB 二阶因子的对数幅频特性曲线 幅频特性与 关系 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 43 101100101 1 8 0 1 6 0 1 4 0 1 2 0 1 0 0 8 0 6 0 4 0 2 00degP h a s e o f 2 o r d e r f a c t o r相频特性与 关系 二阶因子的对数相频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 44 101100101 1 8 0 1 6 0 1 4 0 1 2 0 1 0 0 8 0 6 0 4 0 2 00degP h a s e o f 2 o r d e r f a c t o r相频特性与 关系 二阶因子的对数相频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 45 101100101 1 8 0 1 6 0 1 4 0 1 2 0 1 0 0 8 0 6 0 4 0 2 00degP h a s e o f 2 o r d e r f a c t o r相频特性与 关系 二阶因子的对数相频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 46 101100101 1 8 0 1 6 0 1 4 0 1 2 0 1 0 0 8 0 6 0 4 0 2 00degP h a s e o f 2 o r d e r f a c t o r相频特性与 关系 二阶因子的对数相频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 47 101100101 1 8 0 1 6 0 1 4 0 1 2 0 1 0 0 8 0 6 0 4 0 2 00degP h a s e o f 2 o r d e r f a c t o r相频特性与 关系 二阶因子的对数相频特性曲线 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 48 101100101 1 8 0 1 6 0 1 4 0 1 2 0 1 0 0 8 0 6 0 4 0 2 00degP h a s e o f 2 o r d e r f a c t o r二阶因子的对数相频特性曲线 相频特性与 关系 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 49 当 时 ， 二阶振荡系统的准确的对数幅频特性： 1T  2 2 2 2 2 21 2 0 l g ( 1 ) 4 2 0 l g 2L T T         幅值误差与 关系 二阶振荡环节的频率特性是  TjTjG 2)1(1)(22 对数幅频特性为  222222 4)1(lg20  TTL 当 时 ， 二阶振荡系统的近似折线的对数幅频特性： 1T 2 0L       12 2 0 lg 2L L L       由此得幅值误差与 关系  典型环节频率特性的绘制 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 50 10110010164202468101214dB幅值误差与 关系 二阶振荡环节频率特性以渐近线表示时引起的对数幅值误差 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 51 10110010164202468101214dB幅值误差与 关系 二阶振荡环节频率特性以渐近线表示时引起的对数幅值误差 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 52 10110010164202468101214dB幅值误差与 关系 二阶振荡环节频率特性以渐近线表示时引起的对数幅值误差 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 53 10110010164202468101214dB幅值误差与 关系 二阶振荡环节频率特性以渐近线表示时引起的对数幅值误差 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 54 10110010164202468101214dB幅值误差与 关系 二阶振荡环节频率特性以渐近线表示时引起的对数幅值误差 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 55 10110010164202468101214dB二阶振荡环节频率特性以渐近线表示时引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 56 0  L dB10  纯滞后环节的传递函数为： () sG s e 对数幅频特性是：   2 0 l g ( ) 0L G j 纯滞后环节的频率特性是： () jG j e  对数相频特性为：   5 7 .3   典型环节频率特性的绘制 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 57 本节将通过一些示例介绍系统的开环频率特性 (Bode图 )的绘制方法和步骤。 将系统的开环传递函数分解成若干典型环节的串联形式是绘制系统开环频率特性的基本步骤。 系统开环频率特性的绘制 一 、 绘制系统开环频率特性 （ 伯德图 ） 的步骤 将 开环传递函数写成典型环节乘积形式； 如存在交接频率 ， 在 ω 轴上标出交接频率的坐标位置； 各串联环节的对数幅频特性叠加后得到系统开环对数幅频特性的渐近线； 修正误差 ， 画出比较精确的对数幅频特性； 画出各串联典型环节相频特性 ， 将它们相加后得到系统开环相频特性。 2020/11/4 北京科技大学自动化学院自动化系 58 已知系统的开环传递函数为 : 1221 2 211( ) ( )1 ( ) 2 1G s K T TT s T s T s      由一个放大环节和 两个惯性环节 串联而成 ， 其对应的频率特性是 21 2 211()1 ( ) 2 1G j K T j T j T j        幅频特性和相频特性分别为   2 2 2 2 2 21 2 2111 ( 1 ) ( 2 )AKT T T       例 62    21 2221Ta r c tg T a r c t。