11状态空间模型和卡尔曼滤波内容摘要：
称为输出向量，其分量 （ i=1， 2， … ， m)称为输入变量。 12()().()..()mykykYkyk ()iyk回总目录 回本章目录 输入输出变量表示 量测系统也会受到随机噪声的污染，表示为： 称为系统的量测噪声。 12()().()..()mvkvkVkvk 回总目录 回本章目录 四、状态空间模型 状态空间模型定义 状态空间模型是描述动态系统的完整模型，它表达了由于输入引起系统内部状态的变化，并由此使输出发生的变化。 状态空间模型的不同形式 如，线性时不变模型的状态方程可表示为： 输出方程为： t+ 1 1X ttAX BU 1ttY CX 回总目录 回本章目录 五、状态空间模型的建立 例 题 • 例 1 某养鱼场为了反映池塘鱼种的变化，请你帮助建立状态空间模型。 解答： （ 1）取状态向量 X（ k）为 k时刻 3个鱼种的数量： 输入向量为： 1 2 3kkk( ) [ ( ) , ( ) , ( ) ] [ ]X k x k x k x k 时刻鲫鱼 时刻青鱼 时刻鲤鱼数目 数目 数目1 2 3 4k k k kU ( ) [ u ( ) , u ( ) , u ( ) u ( ) ] [ ]k k k k k 时刻新增 时刻新增 时刻新增 时刻总的，鲫鱼数量 青鱼数量 鲤鱼数量 鱼类捕捉。阅读剩余 0%
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