平面六杆机构设计说明书

平面六杆机构设计说明书内容摘要：

w4*sinθ 4 as4=lDE*w3^2*cosθ 3+lEs4*α 4*sinθ 4+w4^2*lEs4*cosθ 4 对杆 3受力分析：有 MI3=J3*α 3 l3^t*F23MI3=l3* e^i(90176。 +θ 3)*(F23x+iF23y)MI3 =l3*F23x* sinθ 3l3*F23y* cosθ 3MI3+i(l3*F23x* cosθ3l3*F23y* sinθ 3)=0 由上式的实部等于零可得 l3*F23x* sinθ 3l3*F23y* cosθ 3MI3=0 ⑤ 同理，得 l2^t*(F23)= l2* e^i(90176。 +θ 2)*(F23x+iF23y)= l2*F23x* sinθ 2+l2*F23y* cosθ 2+i(l2*F23x* cosθ 2+l2*F23y* sinθ2)=0 由上式的实部等于零，可得 l2*F23x* sinθ 2+l2*F23y* cosθ 2=0 ⑥ 联立 ⑤ 、 ⑥ 式求解，得 F23x=MI3* cosθ 2/(l3* sinθ 2* cosθ 3l3* sinθ 3* cosθ 2) F23y=MI3* sinθ 2/(l3* sinθ 3* cosθ 2l3* sinθ 2* cosθ 3) 根据构件 3上的诸力平衡条件， ∑ F=0，可得 F32=F23 根据构件 2上的力平衡条件， ∑ F=0，可得 F32=F12 对于构件 1， F21=F12=＞ F21=F23 而 M=l1^t*F21=l1*e^i(90176。 +θ 1)*(F21x+iF21y)=l1*F21x*sinθ 1+l1*F21y*cosθ 1+i(F21x*cosθ 1F21y*sinθ 1) 由上式的等式两端的实部相等可得： M=l1*F21x*sinθ 1+l1*F21y*cosθ 1 =＞ M=l1* F23x*sinθ 1+l1* F23y*cosθ 1 四、 附从动件位移、速度、加速度的曲线图、作用在主动件上的平衡力矩的曲线图 五、 机构运动简图 θ1θ2θ3θ4BCDEFA 六、 设计源程序 位移程序： clc。 clear a=。 b=。 l1=。 l2=。 l3=。 l4=。 lDE= t=0::2*pi。 for i=1:length(t)。 x1=t(i)。 A=2*l1*l3*sin(x1)。 B=2*l3*(l1*cos(x1)l4)。 C=(l2)^2(l1)^2(l3)^2(l4)^2+2*l1*l4*cos(x1)。 m=(Asqrt(A^2+B^2C^2))/(BC)。 x3=2*ata。