随动系统的模拟仿真实验报告内容摘要：

 1233 6 4 .5 0 0xyxx  状态反馈： 状态反馈的定义：所谓状态反馈就是将受控系统的每一个状态变量，按照线性反馈规律反馈到输入端，构成闭环系统。 这种控制规律称为状态反馈。 K 阵的计算：使用 MATLAB 求解 K 阵简单方便。 MATLAB编程 : A=[0 1 0。 0 0 1。 200 45]。 B=[0。 0。 1]。 C=[ 0 0]。 D=0。 Gss=ss(A,B,C,D)。 P=[20 1+i 1i]。 K=place(A,B,P) 最后可得状态反馈 K 阵：    1 2 3 3 2 4 . 5 1 5 8 2 3K k k k     状态观测器设计： 对于线性定常系统，在一定的条件下，可以通过状态反馈实现任意极点配置，但是由于在系统建模时状态变量的选择任意性，通常并不是全部的状态变量都可以直接量测的，从而给状态反馈的实现带来困难。 为此，人们提出了状态重构或者说是状态观测的问题。 也就是设法利用系统中可以量测的变量来重构状态变量，从而 实现状态反馈。 所谓状态观测器，就是人为地构造一个系统，从而实现状态重构也即状态观测。 全维状态观测器的设计方法类似于状态反馈极点配置问题的设计方法。 首先根据要求的观测器的极点配置，写出观测器希望的特征多项式。 然后令观测器的特征多项式 det sI A GC（ ）等于希望的特征多项式，即可解得 G 阵，进而写出观测器的状态方程。 原系统的状态空间表达式： 1122330 1 0 00 0 1 03 6 4 .5 2 0 0 4 5 1x xx x uxx                                  1233 6 4 .5 0 0xyxx  又23 6 4 . 5 0 00 3 6 4 . 5 0 30 0 3 6 4 . 5Cr a n k C ACA                所以系统是完全能观测的，状态观测器是存在的，并且其极点可以任意配置。 使用 MATLAB 进行 G 阵的计算。 编程程序： A=[0 1 0。 0 0 1。 200 45]。 B=[0。 0。 1]。 C=[ 0 0]。
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