单片机课设__寻迹小车设计

单片机课设__寻迹小车设计内容摘要：

流阶段电流很快衰减到零，于是 VT2 和 VT3 集一射极两端失去反压，在负的电源电压（－ Us）和电枢反电动势的共同作用下导通，电枢电流反向，沿回路 3 流通，电动机处于制动状态。 与此相仿，在 0≤ tton 期间，当负载轻时，电流也有一次倒向。 双极式可逆 PWM 变换器电枢平均端电压用公式表示为： st onsonst ond UTtUT tTUTtU )12( 第一章 课程任务内容与要求分析 3 仍以ρ =Ud/Us 来定义 PWM 电压的占空比，则ρ与 ton 的关 系为 ： 调速时，ρ的变化范围为 — l≤ρ≤ 1 ； 当ρ为正值时，电动机正转； ρ为负值时，电动机反转； ρ =0 时，电动机停止。 直流脉宽调速系统中包括一个具有继电特性的脉宽调制变换器，它在本质上是一个开关控制系统。 产生波动电压，如图 12 图 12 PWM 调速程序编写 定时器初始化程序 void pwm_init() { TMOD=0X01。 // 定时器 0，方式 1// TH0=(65536200)/256。 // 200 us 中断一次 // TL0=(65536200)%256。 12  Ttton第一章 课程任务内容与要求分析 4 EA=1。 // 开总中断 // ET0=1。 // 开定时器中断 // TR0=1。 // 启动定时器 // en1=1。 en2=1。 } void T0_Ser() interrupt 1 using 1 { TH0=(65536200)/256。 TL0=(65536200)%256。 // 重装初值 // flag1++。 flag2++。 /****************PWM1 设定 *************************/ if(flag1=pwm1) // PWM1 占空比 // { en1=1。 } if(flag1pwm1) { en1=0。 } if(flag1==100) // 设定周期为 20ms// { flag1=0。 } /******************PWM2 设定 ***********************/ if(flag2=pwm2) { en2=1。 } if(flag2pwm2) // PWM2 占空比 // { en2=0。 } if(flag2==100) // PWM 周期为 20ms// { flag2=0。 } }第二章 程序设计 5 第二章 程序设计 为实现循迹小车的动作要求，设计程序如下： include sbit en1= P0^0。 //右边电机 sbit RIN1=P0^1。 sbit RIN2=P0^2。 sbit LIN1=P0^3。 //左边电机 sbit LIN2=P0^4。 sbit en2= P0^5。 sbit R_CQG=P0^6。 //接收信号处理口 sbit L_CQG=P0^7。 unsigned char num。 unsigned char LPWM,RPWM。 unsigned char disp[4]。 //定义 4 个显示缓冲单元 unsigned char code dtab[]={0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f, 0x01,0x09,0xff}。 //共阳极接法的数字 0～ F 段码表 void Delayms(unsigned int x)。 //定义 xms 延时函数 ， x 就是形式参数 /*********************************************。