全国电子设计大赛_智能小车

全国电子设计大赛_智能小车内容摘要：

元 通信模块 数码显示 驱动 控制 红外检测电路 路程检测电路 方向控制 6 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 9 J un 20 09 S he e t of F i l e : d: \我的文档 \桌面 \ c a r 00 db D r a w n B y :R 1 11 . 2 KR 1 2200KR 1 49 . 1 KR 1 59 . 1 KS T 1 6 8+545123116L M 3 1 9R 1 35 . 1 KT e xtZ 1 / Z 2 / Y 1 / Y 2 D S 1 IN 1 2 O U T 3 GND V R 2 L M 7 8 0 5 C T 100pF C _ P 6 C a p P o l 2 100pF C _ P 7 C a p P o l 2 100pF C _ P 5 C a p 100pF C _ P 8 C a p + 5 V V C C 图 4 电源 距离检测模块 距离检测模块是采用霍尔元件进行感应检测，这样可以很好提高检测的准确性，检测原理是利用计数器中断 1，计算小车车轮的直径，在小车的车轮上装上一个小铁片，当霍尔元件检测到一次低电平，计数器中断加一，达到预先设置的数值时，显示距 离，这是一种最为简单，实用的方法，算法少，占用单片机运行时间短，可以更好的使单片机一直工作在主程序循迹程序中。 具体硬件原理图如下： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 9 J un 20 09 S he e t of F i l e : d: \我的文档 \桌面 \ c a r 00 db D r a w n B y : B L J S B 4 5 Z / B I ZR110K+5LC 图 5 距离检测 显示模块 显示部分由一个四位一体的共阳数码管组成显示机车运行的路程，该部分的主要芯片为 BC7281B，该芯片的驱动能力强，占用 I/O 口少，且不用单片机进行动态扫描，不需要译码，大大的节省了单片机有限的资源和显示所占用的时间 ，见附录 1。 红外检测模块设计 红外检测模块主要是 由 TCRT5000 组 成。 TCRT5000 采用高发射功率红外光电 管和高灵敏光电晶体管组成，其测试距离为 510mm。 红外检测模块电路原理图如图 6 图 6 红外检测 7 该检测系统共有 五 个这样的模块，分别为左一，左二， 中一， 右一，右二，具体分配如下图 7： 图 7 检测 布局 左一，右一， 中一 作为循迹主要检测部分，左二右二作为辅助检测，其控制原理如下： 当检测到左一，或者右一有高电平信号时，说明小车已经偏离了黑线，调整，但是由于车速，小车自身反映时间或者弯道太大的缘故，使得小车在还没有调整过 来之前，已经超出了左一，或者右一得检测 范围，这样可以由左二右二做出补偿调整，使得小车重新回到轨道上来，中一检测轨道前方的黑线，当检测到有 高 电平信号时，遇到黑线， 使 小车的记忆功能能够很好的记住做过的 走过的黑线条数，完成设计要求。 4 软件设计 系统主要控制流程 系统的软件设计主要就是单片机的程序设计，采用 C 语言分模块编写。 小车移动姿态控制： 前进、停车，左小转、右小转、左大转、直行、超车、减速、加速 控制方案 程序设计流程图如图 8： 左一 左二 中一。