水下机器人设计毕业论文

水下机器人设计毕业论文内容摘要：

private int receiveheadbyteindex = 0。 private DataReceiveStatus datareceivestatus =。 private ArrayList malCmdQueue = new ArrayList()。 private Thread threadSending。 private Thread threadReceiving。 public delegate void UserRequest(object sender, ReceivedEventArgs e)。 22 public delegate void UserCommandRequest(object sender, ReceivedCommandEventArgs e)。 public event UserRequest OnDataReceived。 public event UserCommandRequest OnCommandDataReceived。 public SerialSendData() { serialPort1 = new ()。 if ( == false) { = 50。 = 1024。 = false。 = 512。 = 9600。 = 1024。 += new SerialDataReceivedEventHandler(serialPort1_DataReceived)。 } } public void StartSending() //检测发送队列并发送 { while (true) { try { if( 0) { byte[] tempbytes。 23 tempbytes = (byte[])malCmdQueue[0]。 (0)。 (tempbytes, 0, )。 } } catch { } (50)。 } } public void StartReceiving() //接收队列 { while (true) { try { (50)。 int tempbytestoread =。 if (tempbytestoread = 128) { byte[] tempbyte = new byte[tempbytestoread]。 (tempbyte, 0, tempbytestoread)。 OnDataReceived(this, new ReceivedEventArgs(tempbyte))。 } } catch { } } 24 } public void OpenPort(string port, int baud) //打开串口 { = port。 = baud。 ()。 if ( == true) { threadSending = new Thread(new ThreadStart(StartSending))。 ()。 threadReceiving = new Thread(new ThreadStart(StartReceiving))。 ()。 } } public void ClosePort() //关闭串口 { if (threadSending != null amp。 amp。 ) ()。 if (threadReceiving != null amp。 amp。 ) ()。 ()。 ()。 ()。 } public void SendMessage(byte[] cmd) //str 前引导符。 str1 数值 { try 25 { ()。 (cmd, 0, )。 } catch (TimeoutException) {} } public void SendMessage(DataType _dt, String _para, String _para1) { byte checksum = new byte()。 byte[] bytes = new byte[7]。 bytes[0] = 0xCC。 //0x95 bytes[1] = 0xDD。 bytes[2] = 0x04。 switch (_dt) { case : bytes[3] = 0x20。 break。 case : bytes[3] = 0x21。 break。 case : bytes[3] = 0x22。 break。 case : bytes[3] = 0x23。 break。 case : 26 bytes[3] = 0x24。 break。 case : bytes[3] = 0x25。 break。 case : bytes[3] = 0x27。 break。 case : bytes[3] = 0x28。 break。 } switch (_para) { case top: if (_para1 == down) { bytes[4] = 0x75。 bytes[5] = 0x64。 } else if (_para1 == up) { bytes[4] = 0x75。 bytes[5] = 0x75。 } break。 case AutoTop: bytes[4] = 0x90。 bytes[5] = (_para1)。 27 break。 case AutoDown: bytes[4] = 0x91。 bytes[5] = (_para1)。 break。 case AutoLeft: bytes[4] = 0x93。 bytes[5] = (_para1)。 break。 case AutoRight: bytes[4] = 0x92。 bytes[5] = (_para1)。 break。 case bottom: if (_para1 == down) { bytes[4] = 0x64。 bytes[5] = 0x64。 } else if (_para1 == up) { bytes[4] = 0x64。 bytes[5] = 0x75。 } break。 case left: if (_para1 == down) { bytes[4] = 0x72。 bytes[5] = 0x64。 28 } else if (_para1 == up) { bytes[4] = 0x72。 bytes[5] = 0x75。 }。