[飞思卡尔技术报告]苏州工业园区职业技术学院---雄鹰队智能车设计

[飞思卡尔技术报告]苏州工业园区职业技术学院---雄鹰队智能车设计内容摘要：

*//1 头文件 include //MCU映像寄存器名 include //类型别名定义//2 PWM相关宏定义define PWM_CH0 0 //舵机占用合并的2路PWM(0和1)define PWM_CH1 1 define PWM_CH2 2 //驱动电机占用PWM通道3define PWM_CH3 3 //驱动电机占用PWM通道5define PWM_CH_0_1 8 //使能时使用//3 函数声明//PWMInit:初始化PWM系统配置*//功 能:初始化PWM *//参 数:无 *//返 回:无 *//*void PWMInit(void)。 //PWMSetting:PWM周期和占空比设置*//功 能:根据参数设置f周期和占空比 *//参 数:period－PWM周期所占用的时钟周期个数 *// duty－PWM占空比所占用的时钟周期个数 *// channel:所要设置的通道号(0~7) *//返 回:无 *//说 明:duty的值=period的值,并且两者的值都在0～65535之间 *//*void PWMSetting(uint8 channel, uint16 period, uint16 duty)。 //PWMEnable:PWM通道有效*//功 能:根据参数设置相应通道PWM有效 *//参 数:channel:所要设置的通道号(0~7) *//返 回:无 *//*void PWMEnable(uint8 channel)。 //PWMDisEnable:PWM通道无效*//功 能:根据参数设置相应通道PWM无效 *//参 数:channel:所要设置的通道号(0~7) *//返 回:无 *//*void PWMDisEnable(uint8 channel)。 PWM模块在使用时需要特别注意PWM的周期，占空比，时钟极性和对齐方式。 定时器定时器模块较为简单，但是用途非常广泛，其设置代码如下：//[]定时器*//本文件包含: *// (1)PITInit: 定时器初始化 *//*//头文件include //定时器头文件//TimerInit:定时器初始化函数*//功 能:定时器初始化，中断一次时间为1/38秒 *//参 数:无 *//返 回:无 *//*void PITInit(void){ //禁止定时器 PITCFLMTamp。 =~(17)。 //使能PIT通道0 PITCE|=10。 //选用8位模寄存器0产生的计数基准 PITMUXamp。 =~(10)。 //定时器一次中断时间 = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS // =(0x0B+1)*(0xFFFF+1)/80MHz≈10ms PITMTLD0=0x0B。 //8位模寄存器 PITLD0=0xFFF0。 //16位模寄存器 //使能定时器 PITCFLMT|=17。 //清通道0溢出标志,载入新的计时时间 PITTF|=10。 //禁止PIT通道0中断 PITINTEamp。 =~(10)。 }定时器模块一般使用中断方式，本文使用到定时器溢出中断。 脉冲累加器本文脉冲累加器用于车轮速度反馈，配合定时器模块使用。 该模块也非常容易使用，其初始化过程如下。 //ICInit:初始化输入捕捉系统配置*//功 能:初始化，设置通道0为沿跳变输入捕捉 *//参 数:无 *//返 回:无 *//*void PAInit(void){ //设置脉冲累加控制寄存器 PACTL=0b1010000。 // ||| ||_禁止脉冲输入中断 // ||| |__禁止脉冲累加器溢出中断 // |||_____上升沿捕捉 // ||______事件计数方式 // |_______启动脉冲累加系统 //清脉冲累加寄存器 PACNT = 0x0000。 }一般在使用时，定时读取累加器的值即可。 例如在定时中断中读取其值可采用如下方式实现：__interrupt void isrPITOver(void)//定时器溢出中断{ DisableInterrupt()。 //关总中断 PITFlag=1。 //进入定时器中断，置标志，中断时间为10ms CurrentSpeed = (uint8)(PACNT)。 //编码器返回脉冲数 PACNT=0。 //清脉冲累加器的值PITTF|=10。 //清除定时器溢出标志位 EnableInterrupt()。 //开总中断} 传感器采集本文传感器采集在软件方面属于IO操作计较简单，只给出基本函数封装形式。 //SensorInit：传感器初始化* //功能:传感器初始化 * //参数:无 * //返回:无 * //。