1674-4控制系统的根轨迹法分析内容摘要：
所示。 在此情况下 ， 闭环复数极点距离轴较远 ， 而实数极点 却距离轴较近 ， 这说明系统将有较低的瞬态响应速度。 12 pzp zpp 12 zz 从以上三种情况来看 ， 一般第二种情况比较理想 ， 这时系统具有一对共轭复数主导极点 ， 其瞬态响应性能指标也比较满意。 可见 ， 增加开环零点将使系统的根轨迹向左弯曲 ， 并在趋向于附加零点的方向发生变形。 如果设计得当 ， 控制系统的稳定性和瞬态响应性能指标均可得到显著改善。 在随动系统中串联超前网络校正 ， 在过程控制系统中引入比例微分调节 ， 即属于此种情况。 四、开环极点对系统根轨迹的影响 设系统的开环传递函数 其对应的系统根轨迹如图 a） 所示。 若系统增加开环极点 ， 开环传递函数变为 其相应的根轨迹如图 b） 所示。 )0()()( 11 ppss KsG gK)())(()( 1221pppspss KsG gK 五、控制系统的稳态性能分析 系统的稳态误差大小与系统的开环增益成反比，开环增益与根轨迹增益之间又有确定的比例关系，即 njjmiipzKK11 在根轨迹上确定满足暂态性能的闭环极点后，可由根轨迹的幅度条件计算出 K* 值，然后由上式求得开环增益 K*。 若该 K*值不满足系统提出的稳态性能要求时，可采用增加开环系统的极、零点的方法来解决。 如下图所示，设在开环系统中增加一对极点比零点更接近原点的实数极、零点－pc和－ zc(称为偶极子 )，这一对实数极、零点对离原点较远的 A， B点附近根轨迹形状及 A， B点的 K*值影响很小，但却使开环增益增加 D倍， D＝ zc /pc ，从而使系统稳态性能得到提高。 小 结 • 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。 根据系统开环零 .极点在 s平面上的分布，按照表所列出的规则，就能方便的画出根轨迹的大致形状。 • 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。 根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出 系统的输出响应及其。阅读剩余 0%
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