21机器人机械设计的步骤

21机器人机械设计的步骤内容摘要：

动平稳 ， 承载能力高 ， 传递单位扭矩的体积和重量小。 在相同的工作条件下 ， 体积可减小 20一 50％。 (3)齿面磨损小而均匀 ， 传动效率高。 当结构合理 ， 润滑良好时 ， 对 i =100的传动 ， 效率可达。 (4)传动精度高。 在制造精度相同的情况下 ， 谐波传动的精度可比普通齿轮传动高一级。 若齿面经过很好的研磨 ， 则谐波齿轮传动的传动精度要比普通齿轮传动高 4倍。 (5)回差小。 精密谐波传动的回差一般可小于 3’， 甚至可以实现无回差传动。 (6)可以通过密封壁传递运动。 这是其他传动机构难实现的。 (7)谐波传动不能获得中间输出 ， 并且杯式柔轮刚度较低。 17 RV摆线针轮传动 RV摆线针轮传动装置 ， 是由一级行星轮系再串联一级摆线针轮减速器组合而成的。 二 、 主要特点 与谐波传动相比 ， RV摆线针轮传动除了具有相同的速比大 、 同轴线传动 、 结构紧凑 、 效率高等待点外 ， 最显著的特点是刚性好 ， 传动刚度较谐波传动要大 2— 6倍 ， 但重量却增加了 1— 3倍。 该减速器特别适用于操作机上的第一级旋转关节 (腰关节 )，这时自重是坐落在底座上的 ， 充 分 发挥了高刚度作用 ， 可以大大提高整机的固有频率 ， 降低振动；在频繁加 、 减速的运动过程中可以提高响应速度并降低能量消耗。 18 19 滚动螺旋传动 滚动螺旋传动是在具有螺旋槽的丝杠与螺母之间放入适当的滚珠。 使丝杠与螺母之间由滑动摩擦变为滚动摩擦的一种螺旋传动 ， 滚珠在工作过程中顺螺旋槽 (滚道 )滚动 ， 故必须设置滚珠的返回通道 ， 才能循环使用。 为了消除回差 (空回 )， 螺母分成两段 ， 以垫片 、 双螺母或齿差调整两段螺母的相对轴向位置 ，从而消除间隙和施加预紧力 ， 使得在有额定抽间负荷时也能使回差为零。 其中用的最多的是双螺母式 ， 而齿差式最为可靠。 1一齿轮； 2一返回装置； 3一键； 4一滚珠； 5一丝杠； 6一螺母； 7— 支座 20 滚动螺旋特点： (1)摩擦小 、 效率高。 一般情况下 ， 传动的效率在 90％ 以上。 (2)动 、 静摩擦系数相差极小 ， 传动平稳 ， 灵敏度高。 (3)磨损小 、 寿命长。 (4)可以通过预紧消除轴向间隙 ， 提高轴向刚度。 滚动螺旋传动不能自锁 ， 必须有防止逆转的制动或自锁机构才能安全地用于有自重下降的场合。 最怕落入灰尘 、 铁屑 、 砂粒。 通常 ， 螺母两端必须密封 ， 丝杠的外露部分必须用 “ 风箱 ” 套或钢。