六轴机器人操作手册

六轴机器人操作手册内容摘要：

根据自己的需求，对点位的数据进行修改，例如： 25 双击示教点 0号 X轴的数据，弹出对话框，输入 400，然后确定，这时，示教点 0号的 X轴就被改成 400。 26 第四章 机器人编程教导 建立新程序 ① 单击“程序”→“新建” ，这时会弹出 如下界面。 用户输 一个 合适的程序名，然后单击“ OK”，新程序就建立了。 如果选择“ Cancel”，即放弃了新建 程序。 ② 写入一段小程序。 将机器人移动到某一点，然后单击“插入”，如图： 27 然后按击示教盒上的“ Enter”，指令 “ MOVEP 0”插入到程序中，表示移动到方式移动到示教 0点，如下图 28 在将机械手移动到另一点，单击“插入”，如果用户想换用走直线的方式移动到该点位，则单击“运动类型”，如下图： 按击示教盒上的“ Enter”，即可写入到程序里去。 然后将 再 机器人移动到 某个点位，用上述的方法插入第三条指令。 如下图： 29 这时，单击“点位”会切换到数据界面，刚才示教的三点 会记录下来，如下图： ③ 设定运行 速度。 按击 弹出如下对框框，一般设定初始速度为 10。 选择确定后，页面的进度条会显示。 在示教操 30 作模式下速度 的范围 为 0~20%。 ④运行程序 运行程序之前用户可以根据自己的需求设定运行程序的循环模式，单击“机器人”→“操作条件设定”。 系统默认在示教模式下循环模式为“单循环”，非示教模式下为“连续”。 按击示教盒上绿色按钮 ，即可运行程序。 黄色按钮 即可终止程序。 在示教模式下，机器人运行的速度范围为 0~20%。 在非示教模式下，机器人运行的速度范围为 0~100%。 常用编程指令介绍 按照 字母顺序排列的指令一览表 指令 功能 ACCVEL 设置机械手运行的加速度 APPROACH 移动机械手工具末端到指定 TP 点 BLEND 开闭运动平滑功能 CHANGETOOL 更改机械手工具坐标系 CHANGEWORK 更改机械手工件坐标系 DECVEL 设置机械手运动的减速度 DELAY 机械手延时指定时间才开始动作 DEPART 控制工具末端在工具坐标系 Z 轴方向做相对移动 DRIVE 控制单个关节轴做相对移动，关节 1~4 DRIVEA 控制单个关节轴做绝对移动，关节 1~4 GETROBJOINT 获取处于停止状态的机械手关节角度 31 GETROBPOS 获取处于停止状态的机械手的位姿 GETTEACHPOS 获取示教点的位姿 GOHOME 移动机械手到初始位置（原点） INIO 读取指定输入端口的状态 INITPAL 初始化码垛坐标上的点位 MOVEC 控制机械手在两个示教点之间做圆弧运动 MOVEL 控制机械手直线运动到示教点 MOVEP 控制机械手以点对点方式运动到示教点 MOVLJ 控制机械手直线运动到指定的关节型位置 MOVLP 控制机械手直线运动到指定的 位姿型位置 MOVJP 控制机械手点动到指定的位姿型位置 MOVJJ 控制机械手点动到指定的关节型位置 MOVJDLE 控制机械手点动到参数给定的关节角度 MOVJPOSDLE 控制机械手点动到参数给定的位置 MOVLDLE 控制机械手直线运动到参数给定的关节角度 MOVLPOSDLE 控制机械手直线运动到参数给定的位置 MOVJRELPOS 控制机械手以点动方式做相对运动 MOVLRELPOS 控制机械手以直线方式做相对运动 MOVS 在 XY 平面上，控制机械手工具末端做正弦曲线运动 OUTIO 输出信号给 IO 端口 PALMOVE 控制机械手移动到码垛初始化后的点位上 ROTATE 控制机械手绕固定点做旋转运动 ROTATEP 移动工具末端到视觉目标点 SETJOINTHOME 设定关节型的初始位置（原点） SPEED 设置机械手运行速度 TRACK 移动工具末端（控制点）至视觉目标点 WAIT 待机，直至外部输入信号与指定状态一致 编程指令详述（以功能为单位） 动作指令 命 令： DRIVE para1， paral2 输入参数： para11 为 关节轴序号 1~6 paral2 相对运动的角度 功 能： 控制单个关节轴做相对移动，关节轴 1~6 返 回 值：无 示 例： SPEED 100 „设定运行速度 DRIVE 1， 10 „关节轴 序号为 1 的 关节相对 正方向移动 10mm 注意事项：无 命 令： DRIVEA para1, paral2 32 输入参数： para11 为 关节轴序号 1~6 paral2 double 型关节数据，单位用度 功 能：控制单个关节轴做绝对移动，关节轴 1~6 返 回 值：无 示 例： SPEED 100 „设定运行速度 DRIVEA 1,20 „ 注意事项：无 命 令： MOVEP para1 输入参数： para1 为 示教点号 功 能：由当前位置以点到点方式移动到指定示教点 返 回 值：无 示 例： SPEED 100 „设定运行速度 MOVEP 5 „移动 到序号为 5 的示教点 注意事项：无 命 令： MOVEL para1 输入参数： para1 为 示教点号 功 能：由当前位置以 直线 方式移动到指定示教点 返 回 值：无 示 例： SPEED 100 „设定运行速度 MOVEL 5 „移动到序号为 5 的示教点 注意事项： 若出现脉冲超过限定值错误，则需调整机械手姿态 命 令： MOVEC para1， para2 输入参数： para1 为 示教 点 序号（中间点）， para2 为示教点序号（目标点） 功 能：由当前位置 经示教点 1 以圆弧方式 移动到 目标点 返 回 值：无 示 例： SPEED 100 „设定运行速度 MOVEC 5， 6 „序号 5 为中间点，序号 6 为目标点 注意事项： 一般与 Blend 指令同时使用， Blend 指令开启运动平滑功能，以提高机构运行速度，并减弱机构的震动 命 令： MOVS para1， para2, para3 输入参数： para1 为相对 X 轴移动的距离 paral2 为周期长度 paral3 为震荡幅度 功 能：由当前位置在 XY 平面上，做正弦曲线运动 返 回 值：无 示 例： 33 SPEED 100 „设定运行速度 MOVS 100， 20， 5 „沿 X 轴 移动 100mm 的长度，每 20mm 为一个周期，5mm 的幅度做正弦曲线运动 注意事项： 若出现脉冲超过限定值错误，则需调整机械手姿态 命 令： ROTATE para1， para2 输入参数： para1 指定旋转中心点 para2 指定旋转角度，单位用度 功 能： 绕指定中心点在法兰面的投影点，旋转指定角度 返 回 值： 无 示 例： ROTATE 50， 360 „绕 50 号示教点在法兰面的投影点旋转 360 度 注意事项： 无 命 令： PALMOVE para1， para2 输入参数： para1 点动到的点 para2 点动到的点的相对高度 功 能： 点动到指定的点相对高度 上 返 回 值： 无 示 例： PALMOVE 0， 10 „点动到码垛坐标的 0 号点的相对高度为 10mm 的位置上 注意事项： 无 命 令： ROTATEP para1， para2 输入参数： para1 指定旋转中心点 para2 指定旋转角度，单位用度 功 能： 绕指定中心点在法兰面的投影点，旋转指定角度 返 回 值： 无 示 例： ROTATE 50， 360 „绕 50 号示教点在法兰面的投影点旋转 360 度 注意 事项： 无 命 令： MOVJJ para1 输入参数： para1 为 Joint 型位置数据 功 能： 点动 到指定 位姿 返 回 值： 1 或运动指令在命令队列的序号（ 1~10000） 1 表示命令执行出错 示 例： Dim jpos As Joint „定义 Joint 型位置变量 = 30 : = 10 : = 90 : = 10： = 20: = 30 MOVJJ jpos 注意事项： 34 Joint 型位置数据的单位用度，赋值指令写在同一行时，用分号：隔开 1命 令： MOVJP para1 输入参数： para1 为 Pose 型位置数据 功 能： 点动 到指定 位姿 返 回 值： 1 或运动指令在命令队列的序号（ 1~10000） 1 表示命令执行出错 示 例： Dim ppos As Pose。