基于三菱plc的机械手控制系统设计

基于三菱plc的机械手控制系统设计内容摘要：

在于与现有的各种控制方式相比，它有一系列受用户欢迎的特点： 1．可靠性高，抗干扰能力强 在恶劣的工业环境下工业产生对控制设备的可靠性提出很高的要求。 2．编程简单，易于掌握。 3．组合灵活使用方便。 4．功能强，通用性好。 5．开发周期短，成功率高。 PLC 的一般结构 根据 PLC实施控制的基本点分析， PLC采用了典型的计算机结构，主要由 CPU、 RAM、 ROM 和专门设计的输入输出接口电路组成。 1．中央处理器（ CPU）一般由控制电路、运算器和寄存器组成，这些电路一般都集成在一芯片上。 CPU 的主要功能是：从存储器中读取指令、执行指令、准备取下一条指令、处理中断。 2．存储器 浙江工业职业技术学院毕业设计（论文） 4 存储器是具有记忆功能的半导体电路，用来存放系统程序、用户程序、逻辑变量和其他一些信息。 在 PLC 中使 用的两种类型存储器为 RAM 和ROM。 3．电源部件 电源部件将交流电源转换成供 PLC 的中央处理器、存储器等电子电路工作所需要的直流电源，使 PLC 能正常工作， PLC 内部电源是整体的能源供给中心，它的好坏直接影响 PLC 的功能和可靠性，因此目前大部分 PLC 采用开关式稳压电源供电。 4．输入、输出部分 这是 PLC 与被控设备相连的接口电路。 通过输入接口电路将信号转换成中央处理器能够接收和处理的信号。 输出接口电路将中央处理器送出的弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动电磁阀、接触器、电动机等被控设备的执行元件。 现场输入接口电路一般由光电耦合电路和微电脑输入接口电路组成。 输出接口电路一般由微电脑输出接口电路和功率放大电路组成。 PLC 的基本工作原理 PLC 虽具有微机的许多特点，但它的工作方式与微机有很大不同。 微机一般采用等待命令的工作方式，而 PLC 则采用循环扫描方式，在 PLC中，用户程序按 先后顺序存放。 其整个刚才分为五个阶段： 1．每次扫描用户程序之前，都先执行故障自诊断程序。 浙江工业职业技术学院毕业设计（论文） 5 2． PLC 检查是否与编程器和计算机的通信请求，若有则进行相应的处理。 3． PLC的中央处理器对各个输入进行扫描。 4．中央处理器 CPU 将指令逐条调出并执行。 5．当所有的指令执行完毕时，集中把输出状态寄存器的状态通过输出部件转换成被控设备所您接受的电压或电流信号，以驱动被控设备，这就是输出刷新阶段。 浙江工业职业技术学院毕业设计（论文） 6 第 二 章 机械手控制系统的控制要求 工作对象的介绍 目前气动 控制技术在工业控制中用得越来越普遍。 气动机械手的任务大多数是搬运物品或器件时快速 、 准确。 例如将传送带 A上的物品搬至传送带 B 上， 工作示意图如图 所示。 工作原理 气动机械手搬运物品工作 示意图。 传送带 A为步进式传送，每当机械手从传送带 A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距浙江工业职业技术学院毕业设计（论文） 7 离，将使机。