机电系机械设计与制造专业毕业论文[1]

机电系机械设计与制造专业毕业论文[1]内容摘要：

机电系机械设计与制造专业毕业论文[1] 毕业设计（论文）题目： 气动机械手的设计学 生 姓 名： 学号： 学 部 （系）： 专 业 年 级： 机械设计与制造 指 导 教 师： 职称或学位： 2010 年 10 月 29 日1目 录摘要.言 械手概述. 机械手的组成和分类.械手的组成 4 械手的分类 6第二章 械手的坐标型式与自由度 械手的手部结构方案设计 械手的手腕结构方案设计 械手的手臂结构方案设计 械手的驱动方案设计 械手的控制方案设计 械手的主要参数 械手的技术参数列表 9第三章 手部结构 持式手部结构 指的形状和分类 计时考虑的几个问题 部夹紧气缸的设计 14第四章 腕的自由度 腕的驱动力矩的计算 19 腕转动时所需的驱动力矩 转气缸的驱动力矩计算 22第五章 手臂伸缩，升降，臂伸缩部分尺寸设计与校核 寸设计 寸校核 245 3 导向装置 255 4 平衡装置 臂升降部分尺寸设计与校核 寸设计 26寸校核 臂回转部分尺寸设计与校核 寸设计 寸校核 272第六章 机械手的 制设计 编程序控制器的选择及工作过程 编程序控制器的选择 编程序控制器的工作过程 编程序控制器的使用步骤 23第七章 结论 24致谢 29参考文献 30专业相关的资料 313摘 要在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。 左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。 电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。 这样，带轮就以一定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。 在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。 在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。 这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。 这样，上臂就停止在所要求的位置上了。 当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。 注：机械手臂的运动范围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。 机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。 手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的。 为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。 这样手臂才能自动停止和反向动作。 方案二 此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。 这里设计成中心轴不转动。 改在同步带轮处装两个轴承。 这样，带轮可自由转动，而不会影响轴，且把离合器的左半边加工在带轮上，这样，不仅可以缩小空间，而且可以提高强度。 其余与方案一相同。 关键词：机械手臂；极限位置；啮合；4第一章 工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。 特别适合于多品种、变批量的柔性生产。 它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。 在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。 生产中应用机械手可以提高。