微型计算机控制技术a卷参考答案内容摘要：
五． 答案：步骤如下： 一． 根据被控对象的传递函数确定广义传递函数 D(Z) 二． 根据性能指标和约束条件确定闭环传递函数Φ (Z),其中性能指标包括准确性、快速性、稳定性，约束条件为物理可实现性。 同时得出闭环误差传递函数φ e（ z） 三． 根据)()( )()( ZeZG ZZD 确定控制器的传递函数 四． 将其离散化，编写算法程序 21110 . 3 6 8 (1 0 . 7 1 8 )() (1 ) (1 0 . 3 6 8 )ZZGZ 对速度输入 112() (1 )zRz z .q=2,r=2,v=1,u=0 所以 21121 2 11( ) ( )( ) (1 ) (1 )z z a a ze z z f z 六、 常用数字滤波算法有哪几种。 简述优缺点。 （一）算术平均值滤波 A．优点：适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波。 B．缺点：对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用。 比较浪费 RAM。 （二）中值滤波 A．优点：能有效克服因偶然因素引起的波动干扰。 B．缺点：对流量、速度等快速变。阅读剩余 0%
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